[发明专利]一种图像防抖装置及系统

说明书

本公开涉及一种图像防抖装置及系统。图像防抖装置包括：底座；至少一个摄像头，各所述摄像头固定于所述底座上，且均包括用于向预设处理器输出图像数据的图像数据输出端口；惯性测量单元，固定于所述底座上，包括用于与所述预设处理器通信连接的测量数据输出端口，所述惯性测量单元用于实现其与各所述摄像头的时钟同步。本公开实施例提高了测距的准确性以及定位的精度。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种图像防抖装置及系统。

背景技术

随着科技的进步，自动驾驶技术也得到了很大的发展，尤其是应用自动驾驶技术的汽车。目前，许多产品车型的高端配置都具有自动驾驶功能，采用高级驾驶辅助系统，基于各种车载传感器来感知车辆本身以及周围环境的各种状态，从而做出驾驶策略。

其中，车载传感器可包括摄像头、激光雷达和超声波雷达等，而摄像头，也称为车载相机，由于价格低廉并且能实现多种功能，而被广泛使用。例如，摄像头可用于视觉测距从而实现防碰撞、车道跟踪以及SLAM建图等功能。在利用摄像头进行视觉测距时，一般根据目标物(如目标车辆)在图像上的相对位置来计算与目标物的距离。然而，在部分路况中，例如路面坑洼、上坡和下坡等，由于受到本车起伏的影响，摄像头采集到的目标物在图像上的相对位置会发生抖动，使得测得的与目标物的距离发生跳变，从而降低了整车系统的鲁棒性，如误触发自动紧急制动功能以及影响自适应巡航控制功能等。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种图像防抖装置及系统。

本公开实施例的第一方面提供了一种图像防抖装置，包括：

底座；

至少一个摄像头，各所述摄像头固定于所述底座上，且均包括用于向预设处理器输出图像数据的图像数据输出端口；

惯性测量单元，固定于所述底座上，包括用于与所述预设处理器通信连接的测量数据输出端口，所述惯性测量单元用于实现其与各所述摄像头的时钟同步。

在一些实施例中，所述图像防抖装置还包括串行器和解串器，所述串行器内置于所述摄像头中，所述串行器将所述摄像头采集的数据处理为串行信号，每个摄像头通过其内的串行器与所述解串器通信连接。

在一些实施例中，所述解串器将所述至少一个摄像头的串行信号解串后输出给所述预设处理器。

在一些实施例中，所述惯性测量单元还包括时钟输出端口，所述时钟输出端口与所述解串器通信连接；

所述惯性测量单元还用于产生同步的第一时钟信号和第二时钟信号，所述第一时钟信号用于触发所述惯性测量单元工作；所述第二时钟信号通过所述时钟输出端口输出，且经由所述解串器传输至各所述摄像头，用于触发各所述摄像头工作；

其中，所述第一时钟信号的频率为所述第二时钟信号的频率的整数倍。

在一些实施例中，所述惯性测量单元包括微处理器，所述微处理器用于产生所述第一时钟信号和所述第二时钟信号，所述微处理器包括时钟触发模块、频率校准模块和输出定时器；

所述时钟触发模块用于触发所述第一时钟信号和所述第二时钟信号，并将所述第一时钟信号和所述第二时钟信号传输至所述频率校准模块；

所述频率校准模块用于对所述第一时钟信号和所述第二时钟信号的频率进行校准，并将校准后的所述第一时钟信号和所述第二时钟信号传输至所述输出定时器；

所述输出定时器包括第一输出定时器和第二输出定时器，所述第一输出定时器用于输出校准后的所述第一时钟信号，所述第二输出定时器用于输出校准后的所述第二时钟信号。

在一些实施例中，所述至少一个摄像头为多目摄像头。