[发明专利]一种自动充电站控制系统的控制方法

权利要求书

1.一种自动充电站控制系统的控制方法，其特征在于，包括示教控制方法、取枪充电过程控制方法和充完收枪过程控制方法；

所述示教控制方法，包括以下步骤：输入并保存待机位置坐标，并控制六轴机械臂带动机械手运动到待机位置；控制机械手抓取充电枪并使充电枪完全插入至充电桩的插座并锁定，保存六轴机械臂的当前坐标并记为取枪位置坐标或收枪位置坐标；控制机械手松开充电枪，控制六轴机械臂带动机械手逆向运动至完全脱离充电枪，保存六轴机械臂的当前坐标并记为准备取枪位置坐标或拔枪位置坐标或准备收枪位置坐标或收枪退回位置坐标；控制六轴机械臂带动机械手运动到取枪位置坐标；控制机械手抓取充电枪，并携带解锁后的充电枪运动到拔枪位置坐标，之后六轴机械臂转动到靠近待充电电动公交车的充电插座法向方向的位置；控制六轴机械臂调整机械手的姿态，使采集图像和距离数据的设备能够对准待充电电动公交车的充电插座，保存六轴机械臂的当前坐标并记为示教的组合定位检测位置坐标，同时读取并保存当前的待充电电动公交车的充电插座的视觉检测坐标和距离检测值；控制六轴机械臂带动机械手携带充电枪并使充电枪完全插入待充电电动公交车的充电插座并锁定，保存六轴机械臂的当前坐标并记为插枪充电位置坐标；控制机械手松开充电枪；控制六轴机械臂带动机械手逆向运动至完全脱离充电枪，保存六轴机械臂的当前坐标并记为准备插枪位置坐标或空手退回位置坐标或准备退枪位置坐标或携枪退回位置坐标；控制六轴机械臂带动机械手运动到待机位置坐标，完成示教；

所述取枪充电过程控制方法，包括以下步骤：发出取枪充电指令；控制六轴机械臂带动机械手从待机位置坐标依次运动到准备取枪位置坐标和取枪位置坐标；控制机械手抓取充电枪，并携带解锁后的充电枪依次运动到拔枪位置坐标和示教的组合定位检测位置坐标；计算待充电电动公交车相对示教时的位移变化量，得到新的组合定位检测位置坐标，并控制六轴机械臂带动机械手携带充电枪运动到新的组合定位检测位置坐标；计算待充电电动公交车充电插座相对示教时的偏移量，并基于该偏移量计算新的插枪充电位置坐标和新的准备插枪位置坐标或新的空手退回位置坐标或新的准备退枪位置坐标或新的携枪退回位置坐标；控制六轴机械臂带动机械手携带充电枪依次运动到新的准备插枪位置坐标和新的插枪充电位置坐标，并将充电枪插入待充电电动公交车的充电插座中并锁定；检测到充电枪插接到位后，启动充电命令，充电桩启动充电作业；机械手松开充电枪，并控制六轴机械臂带动机械手依次运动到新的空手退回位置坐标和待机位置坐标，取枪充电过程结束；

所述充完收枪过程控制方法，包括以下步骤：发出充完收枪指令，充电桩停止充电作业；控制六轴机械臂带动机械手依次运动到新的组合定位检测位置坐标和新的准备退枪位置坐标；根据新的插枪充电位置坐标和下垂补偿坐标计算退枪位置坐标，并控制六轴机械臂带动机械手运动到退枪位置坐标；控制机械手抓取充电枪，并携带解锁后的充电枪依次运动到新的携枪退回位置坐标、准备收枪位置坐标和收枪位置坐标，使充电枪插入在充电桩的插座上并锁定；机械手松开充电枪，并控制六轴机械臂带动机械手依次运动到收枪退回位置坐标和待机位置坐标，充完收枪过程结束。