[发明专利]一种用于扫雷辊的控制系统

说明书

本发明涉及扫雷技术领域，具体公开了一种用于扫雷辊的控制系统，包括主梁和连接机构；还包括：液压推杆，数量为二，分别位于主梁两侧，液压推杆一端与主梁转动连接，另一端与连接机构转动连接；采集模块，用于采集转向信息，转向信息包括车辆的转向角度和扫雷辊的转向角度；处理模块，用于获取转向信息，判断车辆的转向角度是否处于第一区间内，如果处于第一区间内，判断扫雷辊的转向角度是否处于第一区间内，如果不处于第一区间内，生成修正指令；驱动模块，用于接收修正指令，驱动液压推杆，使扫雷辊的转向角度恢复到第一区间内。采用本发明的技术方案能够减弱扫雷辊行进中自由摆动。

技术领域

本发明涉及扫雷技术领域，特别涉及一种用于扫雷辊的控制系统。

背景技术

防雷车在通过危险区域的时候，易受到地雷及IED(简易爆炸装置)的损伤，防雷车尽管能保证人员的安全，但是在大当量的爆炸时，也会损伤车辆，使车辆失去机动能力，导致车内人员无力应对可能的二次攻击。而传统的扫雷设备笨重、机动性能差，还会对道路造成比较大的损伤，主要应用于非常规道路的清障处理，无法应用于车辆的日常巡逻。

为此，公开号为CN110823003A的中国专利公开了一种防雷车用自适应道路扫雷辊，包括车辆连接机构、主梁、液压辅助装置、独立车轮组，车辆连接机构与主梁转动连接；系统整体布置在车辆前端，依靠车辆连接机构采用螺钉装配在车辆前端，利用车辆的推力前进。独立车轮组整体布置在车辆前端，采用快速装夹的方式布置在主梁之上，根据不同地面可自行调整，提高对爆炸物的引爆概率，同时在损坏后可独立更换。液压辅助装置，在极端的地理环境下对主梁进行辅助支撑，避免主梁的损伤。车辆配置后，可明显提升通过危险区域的安全性，受到地雷袭击后可以保持机动性能，同时独立车轮结构设计降低使用地形的要求，并减少维修时间、降低维修成本。

但是，上述方案中，由于车辆连接机构与主梁转动连接，车辆在推动扫雷辊前进时，由于地形的影响等，扫雷辊容易产生自由左右摆动，增加驾驶员的操作难度。

为此，需要一种能减弱扫雷辊行进中自由摆动的系统。

发明内容

本发明提供了一种用于扫雷辊的控制系统，能够减弱扫雷辊行进中自由摆动。

为了解决上述技术问题，本申请提供如下技术方案：

一种用于扫雷辊的控制系统，包括主梁和连接机构；主梁的一端与连接机构转动连接，连接机构还与车辆保险杠固定连接；

还包括：

液压推杆，数量为二，分别位于主梁两侧，液压推杆一端与主梁转动连接，另一端与连接机构转动连接；

采集模块，用于采集转向信息，转向信息包括车辆的转向角度和扫雷辊的转向角度；

处理模块，用于获取转向信息，判断车辆的转向角度是否处于第一区间内，如果处于第一区间内，判断扫雷辊的转向角度是否处于第一区间内，如果处于第一区间外，生成修正指令；

驱动模块，用于接收修正指令，驱动液压推杆，使扫雷辊的转向角度恢复到第一区间内。

基础方案原理及有益效果如下：

当车辆的转向角度处于第一区间时，也就是车轮处于正常的走直线的范围内。此时扫雷辊因前方地形影响，方向偏转处于第一区间外，例如扫雷辊的转向角度为-2°，通过驱动模块驱动左侧的液压推杆伸长，使扫雷辊向右转动，可以使扫雷辊的转向角度恢复到第一区间内。换句话说，纠正了扫雷辊的左偏，使扫雷辊保持走直线。综上，本方案能够减弱扫雷辊行进中自由摆动，降低驾驶员的操作难度。

进一步，还包括输入模块，用于接收辅助转向信息；辅助转向信息包括放大扫雷辊的转向角度或缩小扫雷辊的转向角度；

处理模块还用于获取辅助转向信息，判断车辆的转向角度是否处于第二区间内，如果处于第二区间内，生成辅助转向指令；