[发明专利]确定搁架在搁架放置单元上的位置的方法和实验室操纵系统

说明书

一种用于确定搁架（1）在实验室操纵系统（100）的搁架放置单元（3）上的位置的方法，其中搁架（1）适于承载多个实验室样品容器（2），该方法包括以下步骤：a)测量搁架（1）的高度轮廓（HP、HP’），b)基于搁架（1）的所测量的高度轮廓（HP、HP’）来确定搁架（1）的至少一个拐角区域（4），并且c)基于所确定的搁架（1）的至少一个拐角区域（4）来确定搁架（1）的位置。

技术领域

本发明涉及一种用于确定搁架在实验室操纵系统的搁架放置单元上的位置的方法，并且涉及一种实验室操纵系统。

背景技术

实验室操纵系统、特别是呈所谓的拣入分拣器（in-sorter）和拣出分拣器（in-sorter）形式的实验室操纵系统被用于实验室自动化系统中。实验室操纵系统的功能是操纵（例如由实验室站处理）包括待处理的样品的实验室样品容器。

实验室样品容器常常存储在搁架上，其中，搁架适于存储一定数量的实验室样品容器。要存储的实验室样品容器的数量取决于搁架的类型。通常，搁架被放置在实验室操纵系统的搁架放置单元上。

主要问题涉及确定搁架在搁架放置单元上的位置。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于确定搁架在实验室操纵系统的搁架放置单元上的位置的方法，以及一种相对于现有技术具有改进性质的实验室操纵系统。

本发明通过根据权利要求1的用于确定搁架在实验室操纵系统的搁架放置单元上的位置的方法以及通过根据权利要求13的实验室操纵系统来解决该目的。从属权利要求中限定了优选实施例 。

本发明涉及一种用于确定搁架在实验室操纵系统的搁架放置单元上的位置的方法，其中搁架适于承载或存储多个实验室样品容器。该方法包括以下步骤：

a）测量搁架的高度轮廓，

b）基于搁架的所测量的高度轮廓确定搁架的至少一个拐角区域，并且

c）基于所确定的搁架的至少一个拐角区域，确定搁架在实验室操纵系统的搁架放置单元上的位置。

如根据本发明使用的术语“拐角区域”可限定搁架的两个或更多个、特别是三个边缘相交的搁架区域或区，或者搁架的两个或更多个、特别是三个边缘相交的搁架点（所谓的拐角点）。

如根据本发明使用的术语“搁架的高度轮廓”也可表示为搁架的竖直轮廓或搁架沿z方向或沿与z方向相反的方向的轮廓。

根据实施例，步骤a）包括沿x方向和y方向测量距离感测单元与搁架和/或搁架放置单元和/或插入搁架中的多个实验室样品容器之间的多个竖直距离。距离感测单元可耦合到多个马达，特别是多个线性马达，所述马达适于沿x方向和y方向移动距离感测单元。沿x方向和y方向测量的距离感测单元与搁架和/或搁架放置单元和/或插入搁架中的所述多个实验室样品容器之间的所述多个竖直距离可由可配置的分辨率值来定义，该分辨率值基于适于沿x方向和y方向移动距离感测单元的所述多个马达、特别是所述多个线性马达的运动自由度。

根据实施例，基于沿x方向和y方向的测量的距离感测单元与搁架和/或搁架放置单元和/或插入搁架中的所述多个实验室样品容器之间的所述多个竖直距离来确定搁架的至少一个拐角区域。

根据实施例，距离感测单元被分配给操纵单元。操纵单元适于基于搁架的所确定的位置将实验室样品容器插入搁架中，或者适于从搁架中移除实验室样品容器。操纵单元可包括两个或更多个抓取指状物。抓取指状物适于抓取实验室样品容器。特别地，操纵单元呈抓取器的形式。

根据实施例，距离感测单元附接到操纵单元。特别地，距离感测单元附接在操纵单元的两个抓取指状物之间。例如，距离感测单元可附接到操纵单元的两个抓取指状物之间的连接部或接头，特别是实体接头。该连接部或接头适于允许操纵单元的两个抓取指状物之间的相对运动。