[发明专利]作业支援装置

权利要求书

1.一种作业支援装置，该作业支援装置用于支援作业者对对象物的处理，其中，

所述作业支援装置具备：

臂部，该臂部具有把持对象物的把持部、多个关节部、用于在所述作业者作业时把持的把手部以及经由所述关节部以能动作的方式连结的多个连杆部，所述臂部是用于支援作业者对对象物的处理的机构；

制动部，该制动部设在多个所述关节部中的至少一个上，用于限制所述臂部的动作；以及

控制部，该控制部控制所述臂部的动作，

所述控制部具有：

多个驱动部，该多个驱动部分别设置于多个所述关节部，构成为驱动对应的所述关节部，

状态判断部，该状态判断部具有区域内动作判断部，该区域内动作判断部判断有无所述臂部的至少一部分的区域从设定空间区域内向该设定空间区域外突出的可能性来作为所述臂部的状态；以及

制动控制部，该制动控制部根据所述臂部的所述状态在判断成有向所述设定空间区域外突出的可能性时控制所述制动部，以便限制所述臂部的动作。

2.如权利要求1所述的作业支援装置，其中，

所述把持部、所述连杆部以及所述多个连杆部经由所述关节部而连结，

所述制动部通过限制多个所述关节部中的至少一个的动作，限制所述臂部的动作。

3.如权利要求2所述的作业支援装置，其中，

该作业支援装置具备目标角度导出部，该目标角度导出部导出目标角度，该目标角度是所述把持部位于目标位置时的所述关节部各自的关节角度，

所述状态判断部具有关节角度判断部，该关节角度判断部判断多个所述关节部中的至少一个是否到达了所述目标角度来作为所述状态，

所述制动控制部通过限制被判断成到达了所述目标角度的所述关节部的动作，限制所述臂部的动作。

4.如权利要求1～3中任一项所述的作业支援装置，其中，

所述状态判断部具有定位判断部，该定位判断部判断所述把持部是否位于目标位置来作为所述状态，

在判断成位于所述目标位置时，所述制动控制部控制所述制动部，以便限制所述臂部的动作。

5.如权利要求4所述的作业支援装置，其中，

所述臂部具备检测所述目标位置的检测器，

所述定位判断部基于所述检测器的检测结果，判断所述把持部是否位于所述目标位置。

6.如权利要求1所述的作业支援装置，其中，

所述臂部具备探测障碍物的障碍物探测部，

所述状态判断部具备碰撞判断部，该碰撞判断部基于所述障碍物探测部的探测结果，判断是否处于所述臂部的至少一部分向所述障碍物接近了的接近状态来作为所述状态，

在判断成处于所述接近状态时，所述制动控制部控制所述制动部，以便限制所述臂部的动作。

7.如权利要求6所述的作业支援装置，其中，

所述臂部具有力感传感器，该力感传感器检测被施加于该臂部的压力方向，

所述碰撞判断部基于所述力感传感器的检测结果和所述障碍物探测部的探测结果，判断是否处于所述接近状态。

8.如权利要求1所述的作业支援装置，其中，

在多个所述关节部之中，至少一个所述关节部能够进行水平旋转，至少一个所述关节部能够进行垂直旋转。

9.如权利要求1所述的作业支援装置，其中，

所述连杆部和所述把持部经由所述关节部而连结，

该关节部能够进行水平旋转以及垂直旋转。