[发明专利]自动化设备的运动控制方法、装置、控制器及存储介质

说明书

本申请提供一种自动化设备的运动控制方法、装置、控制器及存储介质，属于运动控制技术领域。自动化设备包括：控制器、伺服机构和多个工作轴，控制器和伺服机构通信连接，伺服机构连接多个工作轴，控制器上具有主控软件和运控软件；该方法包括：通过主控软件向运控软件发送预设位置的动作指令的第一通信代码；通过运控软件根据第一通信代码，执行第一通信代码对应的命令，以控制伺服机构带动多个工作轴运动至预设位置。本申请可以降低控制成本，提高运动控制的工作效率。

技术领域

本申请涉及运动控制技术领域，具体而言，涉及一种自动化设备的运动控制方法、装置、控制器及存储介质。

背景技术

自动化设备广泛应用于人们的生产生活中，快速、准确地控制自动化设备进行运动是目前的主要控制需求。

现有技术中对自动化设备进行控制时，通常需要使用一个主控软件和一个运控软件分别进行控制，而由于主控软件和运控软件之间的指令格式不匹配，需要设置专门的运控工程师来对指令进行编译调整等工作，对自动化设备进行运动控制的成本，并且通过工程师进行编译调整工作的工作效率相对较低，浪费了较多的时间。

发明内容

本申请的目的在于提供一种自动化设备的运动控制方法、装置、控制器及存储介质，可以降低控制成本，提高运动控制的工作效率。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例的一方面，提供一种自动化设备的运动控制方法，自动化设备包括：控制器、伺服机构和多个工作轴，控制器和伺服机构通信连接，伺服机构连接多个工作轴，控制器上具有主控软件和运控软件；该方法包括：

通过主控软件向运控软件发送预设位置的动作指令的第一通信代码；

通过运控软件根据第一通信代码，执行第一通信代码对应的命令，以控制伺服机构带动多个工作轴运动至预设位置。

可选地，该方法还包括：

当运控软件检测到多个工作轴运动至预设位置后，通过运控软件向主控软件发送预设位置的正常完成的第二通信代码；

通过主控软件根据第二通信代码，生成预设位置的第一动作反馈。

可选地，该方法还包括：

当运控软件检测到多个工作轴在运动过程中出现异常，通过运控软件向主控软件发送预设位置的异常完成的第三通信代码；

通过主控软件根据第三通信代码，生成预设位置的第二动作反馈。

可选地，通过运控软件根据第一通信代码，执行第一通信代码的命令之前，该方法还包括：

通过运控软件查询第一通信代码是否在预先创建的点位通信配置表中；点位通信配置表包括：预设位置的多种通信代码；

若第一通信代码在点位通信配置表中，则通过运控软件确定具有第一通信代码对应的命令。

可选地，该方法还包括：

若第一通信代码不在点位通信配置表中，通过运控软件向主控软件发送预设位置的命令错误的第四通信代码；

通过主控软件根据第四通信代码，生成预设位置的命令错误反馈。

可选地，通过主控软件向运控软件发送预设位置的动作指令的第一通信代码之前，该方法还包括：

建立主控软件和运控软件之间的套接字通信连接。

可选地，通过主控软件向运控软件发送预设位置的动作指令的第一通信代码之前，该方法还包括：