[发明专利]自动化设备的运动控制方法、装置、控制器及存储介质

权利要求书

1.一种自动化设备的运动控制方法，其特征在于，所述自动化设备包括：控制器、伺服机构和多个工作轴，所述控制器和所述伺服机构通信连接，所述伺服机构连接所述多个工作轴，所述控制器上具有主控软件和运控软件；所述方法包括：

通过所述主控软件向所述运控软件发送预设位置的动作指令的第一通信代码；

通过所述运控软件根据所述第一通信代码，执行所述第一通信代码对应的命令，以控制所述伺服机构带动所述多个工作轴运动至所述预设位置。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述运控软件检测到所述多个工作轴运动至所述预设位置后，通过所述运控软件向所述主控软件发送所述预设位置的正常完成的第二通信代码；

通过所述主控软件根据所述第二通信代码，生成所述预设位置的第一动作反馈。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述运控软件检测到所述多个工作轴在运动过程中出现异常，通过所述运控软件向所述主控软件发送所述预设位置的异常完成的第三通信代码；

通过所述主控软件根据所述第三通信代码，生成所述预设位置的第二动作反馈。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述运控软件根据所述第一通信代码，执行所述第一通信代码的命令之前，所述方法还包括：

通过所述运控软件查询所述第一通信代码是否在预先创建的点位通信配置表中；所述点位通信配置表包括：所述预设位置的多种通信代码；

若所述第一通信代码在所述点位通信配置表中，则通过所述运控软件确定具有所述第一通信代码对应的命令。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述第一通信代码不在所述点位通信配置表中，通过所述运控软件向所述主控软件发送所述预设位置的命令错误的第四通信代码；

通过所述主控软件根据所述第四通信代码，生成所述预设位置的命令错误反馈。

6.如权利要求1-5中任一所述的方法，其特征在于，所述通过所述主控软件向所述运控软件发送预设位置的动作指令的第一通信代码之前，所述方法还包括：

建立所述主控软件和所述运控软件之间的套接字通信连接。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过所述主控软件向所述运控软件发送预设位置的动作指令的第一通信代码之前，所述方法还包括：

响应输入的针对预设位置按钮的选择操作，通过所述主控软件根据所述预设位置按钮的标识、查询所述点位通信配置表，确定所述预设位置按钮对应的所述预设位置，以及所述预设位置的第一通信代码；其中，所述点位通信配置表还包括：所述预设位置按钮的标识和所述预设位置的标识的对应关系。

8.一种自动化设备的运动控制装置，其特征在于，所述自动化设备包括：控制器、伺服机构和多个工作轴，所述控制器和所述伺服机构通信连接，所述伺服机构连接所述多个工作轴，所述控制器上具有主控软件和运控软件；所述装置包括：主控模块、运控模块；

所述主控模块，用于通过所述主控软件向所述运控软件发送预设位置的动作指令的第一通信代码；

所述运控模块，用于通过所述运控软件根据所述第一通信代码，执行所述第一通信代码对应的命令，以控制所述伺服机构带动所述多个工作轴运动至所述预设位置。

9.一种自动化设备的控制器，其特征在于，包括：存储器、处理器，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述权利要求1至7任一项所述的方法的步骤。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。