[发明专利]数据采集方法、装置、设备、系统和计算机存储介质

权利要求书

1.一种数据采集方法，其特征在于，所述方法包括：

控制取放机构抓取待拍摄目标；

控制图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄，包括：

控制所述图像采集装置按照第一方式和/或第二方式对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据；所述第一方式表示：控制所述取放机构将所述待拍摄目标按照至少一个预设位姿信息进行至少一次放置，并控制图像采集装置对每次放置的所述待拍摄目标进行拍摄；所述第二方式表示：控制图像采集装置按照至少一组预设拍摄参数对所述待拍摄目标进行至少一次拍摄。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设位姿信息包括：所述待拍摄目标相对于所述图像采集装置的目标位置信息，和/或，所述待拍摄目标的目标姿态信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述取放机构将所述待拍摄目标按照至少一个预设位姿信息进行至少一次放置，包括：

响应于所述预设位姿信息包括所述待拍摄目标相对于所述图像采集装置的目标位置信息的情况，确定所述目标位置信息对应的规划路径信息；

控制所述取放机构将待拍摄目标按照所述规划路径信息进行至少一次放置。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述图像采集装置按照第一方式和第二方式对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据，包括：

在i依次取1至N的情况下，控制所述取放机构将待拍摄目标按照第i个预设位姿信息进行第i次放置，并控制所述图像采集装置按照第i组预设拍摄参数对所述待拍摄目标进行第i次拍摄，N为大于1的整数。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设拍摄参数包括以下至少一项：快门速度、光圈大小、感光度、拍摄补光参数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待拍摄目标包括以下至少之一：实体人脸照片、头模、显示人脸图像的电子设备。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取传感器采集的数据；

根据所述传感器采集的数据，判断所述取放机构是否成功抓取到待拍摄目标；

所述控制图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄，包括：

响应于所述取放机构成功抓取到所述待拍摄目标的情况，控制所述图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

响应于所述取放机构未成功抓取到所述待拍摄目标的情况，发出提醒信息。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述传感器位于所述取放机构的抓取端；

在所述待拍摄目标包括实体人脸照片或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述传感器为真空压力传感器；

在所述待拍摄目标包括头模或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述传感器为拉力传感器。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述待拍摄目标包括实体人脸照片或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述取放机构包括用于吸附所述待拍摄目标的吸附器件；

在所述待拍摄目标包括头模或显示人脸图像的电子设备的情况下，所述取放机构包括用于抓取所述待拍摄目标的夹爪。

12.一种数据采集装置，其特征在于，所述装置包括：第一控制模块和第二控制模块，其中，

所述第一控制模块，用于控制取放机构抓取待拍摄目标；

所述第二控制模块，用于控制图像采集装置对所述待拍摄目标进行拍摄，得到所述待拍摄目标的图像数据。