[发明专利]自动驾驶车辆的行车风险评估及控制机制决策方法

说明书

本发明所提供的自动驾驶车辆的行车风险评估及控制机制决策方法，包括感测多次车辆周围的状态，以产生多个感测信号；量化各感测信号，产生多个感测值后，计算多个感测值的一感测平均值；根据各感测值及感测平均值计算一感测误差值，并计算多个感测误差值的一感测误差值平均值，以及计算感测误差变异数值；整合感测误差平均值、感测误差变异数值、感测器出厂规格误差平均值以及感测器出厂规格误差变异数值，以产生一感测信号校正值；合并计算多个感测值及感测信号校正值，以产生多个感测信号参考值；判断多个感测信号参考值的稳定性是否落在预设范围内；控制器根据稳定性的判断结果对应产生控制机制。

技术领域

本发明是有关于一种行车风险评估及控制机制决策方法，特别是有关于一种自动驾驶车辆的行车风险评估及控制机制决策方法。

背景技术

车辆自动驾驶技术是为目前蓬勃发展的技术之一，而在自动驾驶的日常情境中，都需要通过感测器感测周围环境的资讯，用以自动控制车辆的动作，例如，在交通路口、车道变换以及加减速的过程中，都需要通过感测器感测周围环境的资讯，以控制车辆的动作。然而，当感测器感测及输出的资讯有失真、屏蔽或者失效的情况出现，将使得车辆的自动控制产生误差。

承上所述，现今的自动驾驶技术包含有一决策中心，决策中心是假设感测器感测资讯的物理量皆为理想值，其并未将感测物理量的不确定性纳入决策考量，亦未布局数据具不确定性的决策函数。进一步而言，由于感测器本身具有感测的误差，其稳定性不足，因而在感测位置以及感测速度上都会产生误差。虽然市售感测器传输至决策中心的相关物理量宣称已经包含误差范围，然而实际上进行决策时并未将该误差纳入考量。据此，若能针对感测器加入数据不确定性的决策函数将有助于提升自动驾驶的准确性。

再者，除了感测器之外，控制器亦面临到相同的问题。车辆的控制器是针对接收到的指令或信号进行相对应的动作。然而，在自动驾驶的日常情境中，当输入控制器的信号值与控制器输出的数值无法一致而产生误差时，也会使得车辆在自动驾驶的控制上无法达到精准控制的要求，因而提高驾驶的风险。

据此，如何提供一种自动驾驶车辆的行车风险评估及控制机制决策方法已成为目前急需研究的课题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明公开一种自动驾驶车辆的行车风险评估及控制机制决策方法，包含下列步骤：通过一感测器感测多次一车辆周围的状态，以产生多个感测信号。通过一处理器量化各该感测信号，产生多个感测值后，计算多个感测值的一感测平均值。通过处理器根据各感测值及感测平均值计算一感测误差值，并计算多个感测误差值的一感测误差平均值，以及计算感测器的一感测误差变异数值。通过处理器整合感测误差平均值、感测误差变异数值、感测器出厂规格误差平均值以及感测器出厂规格误差变异数值，以产生感测器的一感测信号校正值。通过处理器合并计算多个感测值及感测信号校正值，以产生多个感测信号参考值。通过处理器判断多个感测信号参考值的第一稳定性是否落在第一预设范围内。若多个感测信号参考值稳定地落在第一预设范围内，处理器传送多个感测信号参考值至一决策单元，决策单元产生一第一风险预测评估值。若多个感测信号参考值非稳定地落在第一预设范围内，处理器不传送多个感测信号参考值至决策单元，决策单元产生第二风险预测评估值。通过一控制器根据第一风险预测评估值或第二风险预测评估值产生一控制机制。

承上所述，本发明自动驾驶车辆的行车风险评估及控制机制决策方法整合感测器的观测误差以及系统规格误差，提升自动驾驶车辆在感测误差判断上的准确性，进一步提升自动驾驶车辆的稳定性。此外，除了感测器以外，本发明同样针对控制器整合控制误差以及系统规格误差，提升自动驾驶车辆在控制误差上的准确性，进一步提升自动驾驶车辆的操控性。再者，根据感测器的观测误差以及系统规格误差所产生的风险预测评估值，以及根据控制器的控制误差以及系统规格误差所产生的风险预测评估值，综合两者，可产生更安全、更可靠的风险评估及控制机制。

附图说明

图1A为本发明自动驾驶车辆的行车风险评估及控制机制决策方法的流程图；