[发明专利]一种外墙清洗机器人及其清洗方法

权利要求书

1.一种外墙清洗机器人，包括工作箱(1)，其特征在于，所述工作箱(1)内连接有水箱(2)，所述水箱(2)下端一侧设有喷水阀(26)，所述水箱(2)上端靠近喷水阀(26)的一侧固定连接有气缸(4)，所述气缸(4)与水箱(2)之间通过气管(27)相接，所述气缸(4)内滑动连接有活塞(401)，所述活塞(401)远离气管(27)的一端通过转轴转动连接有曲柄连杆机构(3)，所述工作箱(1)内靠近曲柄连杆机构(3)的一侧分别固定连接有第一电机(5)、第一固定杆(16)，所述第一电机(5)的输出端固定连接有第一转动杆(13)，所述第一转动杆(13)远离第一电机(5)的一端贯穿于第一固定杆(16)，且通过转轴与曲柄连杆机构(3)转动连接，所述第一转动杆(13)靠近第一电机(5)的一侧固定连接有主动轮(19)，所述工作箱(1)内靠近第一电机(5)的下端内壁上转动连接有第二转动杆(14)，所述工作箱(1)内底部一侧固定连接有第二固定杆(17)，所述第二转动杆(14)远离工作箱(1)内壁的一端贯穿于第二固定杆(17)，且固定连接有第一主动锥形齿轮(22)，所述第二转动杆(14)上固定连接有与主动轮(19)相匹配的第一从动轮(20)。

2.根据权利要求1所述的一种外墙清洗机器人，其特征在于，所述工作箱(1)内底部转动连接有第三转动杆(7)，所述工作箱(1)底部设有固定轴套(6)，所述第三转动杆(7)转动连接在固定轴套(6)内，所述第三转动杆(7)下端固定连接有清洁盘(9)，所述第三转动杆(7)上端设有与第一主动锥形齿轮(22)相匹配的第一从动锥形齿轮(23)，所述工作箱(1)上端设有固定箱(10)，所述固定箱(10)内靠近第一电机(5)的一端转动连接有第四转动杆(15)，所述固定箱(10)内底部固定连接有第三固定杆(18)，所述第四转动杆(15)的另一端设有第二主动锥形齿轮(24)，所述固定箱(10)上端转动连接第五转动杆(12)，所述第五转动杆(12)上设有与第二主动锥形齿轮(24)相匹配的第二从动锥形齿轮(25)，所述第四转动杆(15)上设有与主动轮(19)相匹配的第二从动轮(21)，所述主动轮(19)通过皮带分别与第一从动轮(20)、第二从动轮(21)转动连接，所述第五转动杆(12)的另一端固定连接有推进扇叶(11)。

3.根据权利要求2所述的一种外墙清洗机器人，其特征在于，所述工作箱(1)底部远离第三转动杆(7)的一端转动连接有从动转动杆，所述从动转动杆上套接有固定轴套(6)，所述从动转动杆底部固定连接有清洁盘(9)，所述第三转动杆(7)与从动转动杆上均设有传动轮(8)，两个所述传动轮(8)之间通过皮带连接。

4.根据权利要求3所述的一种外墙清洗机器人，其特征在于，所述气管(27)内固定连接单向阀(28)；所述推进扇叶(11)的个数为4-6个。

5.根据权利要求4所述的一种外墙清洗机器人，其特征在于，所述喷水阀(26)为增压水阀。

6.根据权利要求1所述的一种外墙清洗机器人，其特征在于，还包括小吊车(29)，所述小吊车(29)底部固定连接有支撑杆(33)，所述支撑杆(33)下端连接有滚轮(32)，所述小吊车(29)上端固定连接有第二电机(30)，所述第二电机(30)的输出端固定连接有卷扬辊(31)，所述卷扬辊(31)上固定连接钢丝绳(35)，所述钢丝绳(35)远离卷扬辊(31)的一端与工作箱(1)连接。

7.根据权利要求6所述的一种外墙清洗机器人，其特征在于，所述小吊车(29)下端两侧固定连接电动真空吸盘(34)。

8.根据权利要求7所述的一种外墙清洗机器人，其特征在于，所述支撑杆(33)为液压伸缩杆。

9.根据权利要求6所述的一种外墙清洗机器人，其特征在于，所述滚轮(32)为自锁万向轮。

10.一种清洗方法，采用权利要求1-9任一项所述的一种外墙清洗机器人，其特征在于，主要包括以下：

S1:使用者首先将该机器人移到需要进行清洁的外墙楼顶，在对水箱2添加带有清洗剂的清水，加完水后，在将该机器人通过钢丝绳(35)与小吊车(29)连接，连接好后，使用者在通过操控第二电机(30)来控制该清洁机器人在墙面上上下移动；

S2:使用者在通过操控第二电机(30)来控制该清洁机器人在墙面上上下移动的同时，在启动第一电机(5)，在曲柄连杆机构(3)的带动下使活塞(401)在气缸(4)内来回移动从而将气体通过气管(27)输送到水箱(2)内，对清洗液进行加压，在通过喷水阀(26)将清洗液喷洒到需要进行清洗的外墙上；

S3:在喷水阀(26)对外墙进行喷洒清洗液的同时，主动轮(19)通过皮带带动第二转动杆(14)转动，第二转动杆(14)通过齿轮传动带动第三转动杆(7)转动，从而带动清洁盘(9)快速转动，对喷过水的墙面进行旋转清洁；

S4:同时，主动轮(19)通过皮带带动第四转动杆(15)转动，第四转动杆(15)通过齿轮传动带动第五转动杆(12)转动，从而带动推进扇叶(11)快速转动，其中第二主动锥形齿轮(24)与第二从动锥形齿轮(25)的传动比为1:2，从而可以进一步加快推进扇叶(11)的转动速度，增大推进扇叶(11)产生的正向推力，进而推动该机器人紧贴外墙，提高清洁盘(9)对外墙的清洗效果，保证该机器人对外墙清洗质量的同时，还能有效的防止该机器人受风力的影响而发生晃动，提高了该机器人的稳定性，从而使清洗效率大幅提升。