[发明专利]一种立式差速驱动总成

说明书

本发明公开一种立式差速驱动总成，包括总成支座，在总成支座下方间隔设有回转支撑，在回转支撑的内圈下端连接有差速驱动装置，在差速驱动装置上安装有导航感应器件，在回转支撑的外圈上固定连接有回转支撑座，在回转支撑座上设有单圈绝对值编码器，单圈绝对值编码器的轴心与回转支撑的回转轴心在同一竖直线上，在回转支撑的内圈上连接有编码器轴拨销组件，在总成支座上设有驱动提升装置，在总成支座与回转支撑座之间设置有多个矩形弹簧，本发明方便导航传感器组件设置在驱动总成的对称线上，还带有驱动提升装置，方便叉车转换作业场地，编码器轴拨销组件采用弹性联轴器和胀紧胶套的组合结构,减小了编码器对转动角度的感应误差。

技术领域

本发明属于AGV小车领域，特别涉及一种立式差速驱动总成。

背景技术

AGV叉车装备有电磁或激光或其他传导感应装置，能够沿设定的路径自动行驶、转向和停止，其被广泛应用于各种自动化生产线和仓库，能大大提高工厂和仓库的运输效率。

现有的堆高叉车中一般采用立式舵轮作驱动单元，磁条不能从叉车的中线铺设，不利于磁导航传感器的布置，而且现有堆高叉车的驱动舵轮上不易设置驱动提升装置，不方便叉车转换作业场地。在AGV叉车中一般设置有编码器，因此还需要设置一种能减少其感应角度误差的编码器轴拨销组件。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种立式差速驱动总成，采用以下方案：

一种立式差速驱动总成，包括总成支座，在所述总成支座下方间隔设有回转支撑，在所述回转支撑的内圈下端连接有差速驱动装置，在所述差速驱动装置上安装有导航感应器件，在所述回转支撑的外圈上固定连接有回转支撑座，在所述回转支撑座上设有单圈绝对值编码器，所述单圈绝对值编码器的轴心与所述回转支撑的回转轴心在同一竖直线上，在所述回转支撑的内圈上连接有编码器轴拨销组件，在所述总成支座上设有能驱使所述回转支撑座竖直升降的驱动提升装置，在所述总成支座与所述回转支撑座之间设置有多个上端顶压所述总成支座下端顶压所述回转支撑座的矩形弹簧，所述单圈绝对值编码器抗干扰特性强，数据可靠性大，有利于导航控制，所述矩形弹簧刚度较低,对地压力大，能提高车辆的驱动能力。

进一步地，所述差速驱动装置包括驱动箱架，在所述驱动箱架上左右对称设有两套驱动装置，所述驱动装置包括伺服电机、传动组件和驱动轮，所述导航感应器件安装于所述驱动箱架上位于两驱动装置的对称线上。

进一步地，所述导航感应器件包括分别设置在所述驱动箱架前后端上的两个磁导航传感器和设置在所述回转支撑的回转轴线上的地标传感器以及二维码读卡器。

采用对称设置的两组电机驱动单元，方便导航传感器组件设置在驱动总成的对称线上，且地标传感器与磁导航传感器靠的近，有利于磁条感应和导航控制，在驱动中部还布置了二维码读卡器,可进行作业点的二次定位。

进一步地，在所述回转支撑的内圈下端固定连接有回转铰座，所述驱动箱架间隔设置在所述回转铰座下方，所述驱动箱架的前后端铰接在所述回转铰座上，铰接的方式能使两驱动轮保持充分贴地。

进一步地，所述编码器轴拨销组件包括编码器轴拨臂和编码器轴拨销，所述编码器轴拨臂的一端固设于所述单圈绝对值编码器的轴上，另一端设有槽口，在所述编码器轴拨销上部套设有胀紧胶套，所胀紧胶套插设于所述槽口内，所述编码器轴拨销下端通过弹性联轴器连接所述回转支撑的内圈，胀紧胶套使编码器轴拨销上部能紧密插装于编码器轴拨臂的槽口，使编码器轴拨销与槽口间不会产生间隙和磨损，弹性联轴器使编码器轴拨销不会随差速驱动装置的升降而相对编码器轴拨臂的槽口滑动，避免了编码器轴拨销与槽口的滑动磨损，因此弹性联轴器和胀紧胶套的组合结构能减小编码器对转动角度的感应误差。

进一步地，所述驱动提升装置包括驱动电机和由所述驱动电机驱动的直线传动机构，所述直线传动机构的从动件连接所述回转支撑座，在所述回转支撑座上设有直线导轨滑块，在所述总成支座上设有与所述直线导轨滑块配合的直线导轨。