[发明专利]确定认知数据的计算机实现方法和计算机系统

说明书

本公开涉及确定认知数据的计算机实现方法和计算机系统。一种确定认知数据的计算机实现的方法，该方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：确定与车辆的周围环境有关的遮挡信息；确定车辆的乘员的观看方向；基于遮挡信息和观看方向，确定表示乘员对周围环境的认知的认知数据。

技术领域

本公开涉及确定认知数据(awareness data)的方法。认知数据表示车辆乘员对车辆的周围环境的认知，例如，对周围环境中的交通状况的认知，包括对周围环境中的对象的认知。

背景技术

交通状况可能是复杂的。尽管自主驾驶车辆可以确定来自传感器的各种信息以判断当前交通状况，但是对于自主驾驶车辆而言，获得关于乘员(例如，驾驶员)是否认知到车辆的周围环境(包括车辆的周围环境中的交通状况)的信息可以是有帮助的。

因此，需要可靠地确定车辆的乘员是否认知到车辆的周围环境(或认知到何种程度)。

发明内容

本公开提供了计算机实现的方法、计算机系统和非暂时性计算机可读介质。在说明书和附图中给出了实施方式。

在一个方面中，本公开涉及一种确定认知数据的计算机实现的方法，该方法包括由计算机硬件组件执行的以下步骤：确定与车辆的周围环境有关的遮挡信息(例如，使用感知系统，该感知系统能够将环境的一些组成部分(例如，网格中的对象或单元)分类成乘员(例如，驾驶员)无法在视觉上观察到的)；确定车辆的乘员的观看方向；以及基于遮挡信息和观看方向，确定表示乘员对周围环境的认知的认知数据。

换句话说，可以确定乘员(例如，车辆的驾驶员)是否认知到车辆的周围环境(或认知到何种程度)，例如，是否认知到周围环境中的对象(例如，汽车、卡车、自行车、行人、交通灯、人行横道、墙壁、树木、建筑物和/或道路)或是否认知到周围环境中的交通状况。该确定可以基于乘员的观看方向来进行。例如，由于视线内存在不透明对象，所以还可以基于指示周围环境的哪些部分被遮挡(换句话说，被阻挡或隐藏)的信息来进行确定。

将理解，如果周围环境的部分被对象挡住，则该部分被遮挡。例如，如果不透明对象位于乘员与另一对象之间，则由于从乘员到该另一对象的视线被不透明对象挡住，所以不能看见该另一对象。

根据另一方面，乘员的认知由认知概率表示。认知概率可以指示乘员认知到当前状况或认知到周围环境中的对象的概率。将理解，概率可以表示成介于0至1之间(或介于0％至100％之间)的实数，但是任何其它表示都是可能的，例如，模糊表示，例如，概率等级为“很可能不是”、“可能不是”、“可能是”、“很可能是”或适合指示概率的任何其它表示。

可以确定概率值，以使得在多个乘员间，与认知概率相对应的一比率的乘员将认知到周围环境。例如，认知概率为30％可能意味着，在给定确定的遮挡信息和确定的观看方向的情况下，十分之三的乘员(即，潜在乘员的30％)将认知到周围环境。也可以针对特定乘员定制概率值；例如，如果在确定了一个高认知概率值之后重复，后来发现乘员实际上并未认知到周围环境，则与其它乘员相比，指派给该特定乘员(或驾驶员)的认知概率值通常会减小。为此目的，存储在车辆中的驾驶员简档可以用于存储针对认知概率估计的设置。

此外，已经发现，乘员不仅可以处于认知到周围环境或未认知到周围环境的状态，而且存在介于认知到与未认知到之间的状态。认知概率还可以用于表示这种半认知中间状态，并且认知概率可以指示认知水平。

然而，将理解，在另一示例中，乘员的认知可以是二元的(例如，“认知到”或“未认知到”)。

根据另一方面，针对车辆的周围环境中的对象的列表中的各个对象，认知数据可以包括乘员对对象的认知的相应水平。

可以跟踪对象列表中的对象，以使得即使在对象处于乘员视线之外(但之前曾处于视线之内)时，与周围环境有关的认知数据(换句话说：表示乘员对周围环境的认知的数据，例如，对周围环境中的对象的位置、速度、方向、分类(例如，车辆、自行车、行人)的认知)也可以是可用的。