[发明专利]机器人行走的控制方法、装置、存储介质及行走机器人

说明书

本发明适用于机器人技术领域，提供一种机器人行走的控制方法，包括：接收机器人在行走方向上的前方图像；从所述前方图像中识别出所述机器人当前所在草地的边界；根据所述边界与系统中预设区域的相对位置关系及所述机器人的当前行走方向，控制所述机器人直行或者转向。本发明还提供一种机器人行走的控制装置、计算机的存储介质及行走机器人。本发明实施例提供的机器人行走的控制方法，从根本上解决了无需埋设边界线的智能机器人不能很好地沿边界行走的问题。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人行走的控制方法、装置、计算机的存储介质及行走机器人。

背景技术

随着机器人技术的发展，智能机器人开始被广泛应用于各种领域中，如扫地机器人、割草机器人等为人们的生活、工作提供了各种便利性。沿着工作区域的边界自主行走是智能机器人的一项重要功能，许多其他的核心功能都依赖于此，比如建图功能、重定位功能和基站回充功能都需要机器人具备沿边行走的基本功能。

现有技术的智能机器人，当存在墙体、围挡等非稀疏立体边界的时候，可以借助超声波、红外线、激光、毫米波等传感器发射和接收回波信号进行测距，进而让机器人与边界保持固定距离，实现沿边行走功能。现有技术的智能机器人，如割草机器人，还可能埋设边界线，利用电磁信号实现沿边行走功能。但对于无需埋设边界线的智能机器人，如边界为草地和与之平齐的路面或土壤，或者边界为草地和稀疏物体如花丛时，机器人不能很好地沿边界行走。

发明内容

本发明实施例提供的机器人行走的控制方法，旨在解决现有技术中无需埋设边界的智能机器人不能很好地沿边界行走的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种机器人行走的控制方法，所述方法包括以下步骤：

接收机器人在行走方向上的前方图像；

从所述前方图像中识别出所述机器人当前所在草地的边界；

根据所述边界与系统中预设区域的相对位置关系及所述机器人的当前行走方向，控制所述机器人直行或者转向。

本发明实施例还提供一种机器人行走的控制装置，所述装置包括：

图像接收单元，用于接收机器人在行走方向上的前方图像；

边界识别单元，用于从所述前方图像中识别出所述机器人当前所在草地的边界；

行走方向控制单元，用于根据所述边界与系统中预设区域的相对位置关系及所述机器人的当前行走方向，控制所述机器人直行或者转向。

本发明实施例还提供一种行走机器人，所述机器人包括上述的机器人行走的控制装置。

本发明实施例还提供一种计算机的存储介质，所述计算机的存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述机器人行走的控制方法的功能。

本发明实施例还提供一种行走机器人，所述机器人包括：机器人本体；设置在所述机器人本体上的摄像装置，用于拍摄所述机器人在行走方向上的前方图像；以及，所述机器人本体内的控制器；所述控制器包括如上所述的机器人行走的控制装置。

本发明实施例提供的机器人行走的控制方法，通过确定识别到的机器人行走方向上的前方图像中草地的边界，该边界与系统中预设区域的相对位置关系及机器人当前行走方向来控制机器人直行或转向。本发明实施例提供的机器人行走的控制方法，从根本上解决了无需埋设边界线的智能机器人不能很好地沿边界行走的问题。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种机器人行走的控制方法的实现流程图；

图2a是本发明实施例提供的一种机器人行走的控制方法的机器人俯视示意图，图2b为与图2a对应的包括防撞区的前方图像的示意图；