[发明专利]机器人系统及控制方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

基座；

机器人臂，与所述基座连接；

移动机构，使所述基座移动；

输入部，被输入所述基座的目标位置；

控制部，根据被输入到所述输入部的所述目标位置来控制所述移动机构的动作；

检测部，检测通过所述移动机构完成所述基座的移动后的所述基座的停止位置与所述目标位置的差异；以及

存储部，存储与所述检测部检测出的所述差异相关的信息，

在进行所述基座的移动时，所述控制部根据所述存储部中已经存储的所述信息，设定所述基座应停止的设定目标位置。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

在所述信息被存储的次数达到预定次数的情况下，所述控制部根据所述信息来设定所述设定目标位置。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述信息包括校正所述目标位置的校正量。

4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制部在设定所述设定目标位置时，使用所述存储部中已经存储的所述校正量来校正所述目标位置。

5.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制部在设定所述设定目标位置时，在所述存储部中已经存储有多个所述校正量的情况下，使用多个所述校正量中最小的所述校正量。

6.根据权利要求4所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制部在设定所述设定目标位置时，在所述存储部中已经存储有多个校正量的情况下，使用最后存储的所述校正量。

7.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

在所述目标位置粘贴有标记，

所述检测部是拍摄所述标记的拍摄部。

8.一种控制方法，其特征在于，包括：

移动工序，使与机器人臂连接的基座朝向所输入的目标位置移动；以及

检测工序，检测所述基座完成移动后的所述基座的停止位置与所述目标位置的差异，

在所述移动工序中，根据与过去检测出的差异相关的信息来设定所述基座应停止的设定目标位置。