[发明专利]一种车载相机镜头污渍在线检测方法及装置

说明书

本发明涉及一种车载相机镜头污渍在线检测方法及装置，其先选取视频帧序列中的一帧图像作为检测帧，并在该检测帧提取感兴趣的点或区域作为候选区域；在后续帧中，采用图像跟踪算法对候选区域进行跟踪，获取跟踪轨迹；对跟踪轨迹进行标记，获取运动特征；然后对各类运动特征进行分析，确定非污渍区和可疑区；重复多次以上流程后对累积所得的标记结果进行分析并输出检测结果。本发明利用连续图像中的点或区域的运动特征检测镜头污渍，可以降低光照因素等对检测准确性的影响，提高检测的有效性。

技术领域

本发明涉及车载相机应用领域，具体涉及一种车载相机镜头污渍在线检测方法及装置。

背景技术

当今ADAS（高级驾驶辅助系统）的应用不断普及，随着市场对实用性要求的提高，要求系统稳定的工作在各种不同的环境下，因此在设计上必须保证其可靠性与稳定性。相机作为ADAS中必不可少的传感器，其镜头在使用的过程中容易附着各种污渍，这势必会影响相关功能的使用，进而降低整个系统的可靠性。

因此有必要设计一款相机镜头污渍检测装置，主动感知镜头污渍，以便系统采取必要的措施降低污渍对相关功能的影响，提升系统功能的可靠性，保证驾驶安全。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明的目的在于提供一种车载相机镜头污渍在线检测方法及装置，能够有效检测出镜头的污渍。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：

一种车载相机镜头污渍在线检测方法，其包括

接收相机输入的视频帧序列；

选取视频帧序列中的一帧图像作为检测帧，在该检测帧选取感兴趣的点或区域作为候选区域；

在检测帧的后续帧中，采用图像跟踪算法对候选区域进行跟踪，获取跟踪轨迹；对跟踪轨迹进行标记，获取运动特征：第一类运动特征：非静止且跟踪良好；第二类运动特征：非静止且前期跟踪良好，但后期跟踪失败；第三类运动特征：跟踪误差大，轨迹杂乱无章；第四类运动特征为：静止不动；

对各类运动特征进行分析，确定非污渍区和可疑区：

对于第一类运动特征，候选区域经过的位置全部标记为非污渍区域；

对于第二类运动特征，对于前期跟踪良好部分，候选区域经过的位置标记为非污渍区域，对于跟踪失败的起点，标记为可疑区域，若该点已被标记为非污渍区域，则不进行更改；

对于第三类运动特征，直接删除，不做处理；

对于第四类运动特征，候选区域所包含的范围，除已标记为非污渍区域外，均标记为可疑区域；

完成一检测周期；

重新选取检测帧，并循环以上流程，直到超过阈值时间，或者检测达到阈值帧数，或者所有区域都被标记为非污渍区域时，结束循环，输出检测结果。

结束循环时，对可疑区域进行进一步分析：

可疑区域被标记的次数或概率是否大于设定的阈值次数，若大于，则确定该可疑区为污渍区。

在结束循环之前，当一检测周期确定的非污渍区域，在后续检测周期内对已确定的非污渍区域不再进行检测。

一种车载相机镜头污渍在线检测装置，其连接相机，用于接收相机输入的视频帧序列；所述检测装置包括兴趣点或兴趣区域提取模块，运动特征提取模块以及区域分析模块；

所述兴趣点或兴趣区域提取模块用于检测视频帧序列的图像的感兴趣点或区域，并将其作为候选区域；