[发明专利]一种车载相机镜头污渍在线检测方法及装置

权利要求书

1.一种车载相机镜头污渍在线检测方法，其特征在于：包括

接收相机输入的视频帧序列；

选取视频帧序列中的一帧图像作为检测帧，在该检测帧选取感兴趣的点或区域作为候选区域；

在检测帧的后续帧中，采用图像跟踪算法对候选区域进行跟踪，获取跟踪轨迹；对跟踪轨迹进行标记，获取运动特征：第一类运动特征：非静止且跟踪良好；第二类运动特征：非静止且前期跟踪良好，但后期跟踪失败；第三类运动特征：跟踪误差大，轨迹杂乱无章；第四类运动特征为：静止不动；

对各类运动特征进行分析，确定非污渍区和可疑区：

对于第一类运动特征，候选区域经过的位置全部标记为非污渍区域；

对于第二类运动特征，对于前期跟踪良好部分，候选区域经过的位置标记为非污渍区域，对于跟踪失败的起点，标记为可疑区域，若该点已被标记为非污渍区域，则不进行更改；

对于第三类运动特征，直接删除，不做处理；

对于第四类运动特征，候选区域所包含的范围，除已标记为非污渍区域外，均标记为可疑区域；

完成一检测周期；

重新选取检测帧，并循环以上流程，直到超过阈值时间，或者检测达到阈值帧数，或者所有区域都被标记为非污渍区域时，结束循环，输出检测结果。

2.根据权利要求1所述的一种车载相机镜头污渍在线检测方法，其特征在于：结束循环时，对可疑区域进行进一步分析：

可疑区域被标记的次数或概率是否大于设定的阈值次数，若大于，则确定该可疑区为污渍区。

3.根据权利要求1或2所述的一种车载相机镜头污渍在线检测方法，其特征在于：在结束循环之前，当一检测周期确定的非污渍区域，在后续检测周期内对已确定的非污渍区域不再进行检测。

4.一种车载相机镜头污渍在线检测装置，其特征在于：所述检测装置连接相机，用于接收相机输入的视频帧序列；所述检测装置包括兴趣点或兴趣区域提取模块，运动特征提取模块以及区域分析模块；

所述兴趣点或兴趣区域提取模块用于检测视频帧序列的图像的感兴趣点或区域，并将其作为候选区域；

所述运动特征提取模块用于在后续帧的图像中对候选区域进行跟踪，获取跟踪轨迹；对跟踪轨迹进行标记，获取运动特征：第一类运动特征：非静止且跟踪良好；第二类运动特征：非静止且前期跟踪良好，但后期跟踪失败；第三类运动特征：跟踪误差大，轨迹杂乱无章；第四类运动特征为：静止不动；

所述区域分析模块用于对运动特征进行分析，确定非污渍区域和可疑区域；对于第一类运动特征，候选区域经过的位置全部标记为非污渍区域；

对于第二类运动特征，对于前期跟踪良好部分，候选区域经过的位置标记为非污渍区域，对于跟踪失败的起点，标记为可疑区域，若该点已被标记为非污渍区域，则不进行更改；

对于第三类运动特征，直接删除，不做处理；

对于第四类运动特征，候选区域所包含的范围，除已标记为非污渍区域外，均标记为可疑区域。

5.根据权利要求4所述的一种车载相机镜头污渍在线检测装置，其特征在于：所述区域分析模块还用于对可疑区域进行进一步分析，以确定污渍区域：

超过阈值时间内，或者检测超过阈值帧数，或者所有区域都被标记为非污渍区域时，可疑区域被标记的次数是否大于设定的阈值次数，若大于，则确定该可疑区域为污渍区域。

6.根据权利要求4或5所述的一种车载相机镜头污渍在线检测装置，其特征在于：所述区域分析模块将分析结果反馈至兴趣点或兴趣区域提取模块，兴趣点或兴趣区域提取模块对已确定的非污渍区域在后续n个检测周期内不再进行检测。