[发明专利]一种无人值守冰淇淋售卖机

权利要求书

1.一种无人值守冰淇淋售卖机，其特征在于：所述的无人值守冰淇淋售卖机包括箱体(1)、箱体门(13)、电子显示屏、以及设置在箱体(1)内部的六自由度机器人、甜筒存放装置(9)、控制器(10)、冰淇淋机(11)、接近传感器(12)和冰淇淋输送装置(14)；

其中，箱体门(13)设置在箱体(1)的前端口处，上部形成有一个窗口；

电子显示屏设置在箱体门(13)的外表面；

六自由度机器人包括底座(2)、腰部组件、大臂组件、小臂组件、回转手腕组件、俯仰手腕组件和手爪组件；其中底座(2)固定在箱体(1)的底面一侧；腰部组件包括腰部(3)、腰部电机(16)、腰部联轴器(17)和腰部回转轴(18)；腰部电机(16)安装在底座(2)的内部，输出轴向上且通过腰部联轴器(17)连接在腰部回转轴(18)的下端，腰部回转轴(18)的上端则与腰部(3)的下端相连接，因此腰部电机(16)能够通过腰部联轴器(17)和腰部回转轴(18)驱动腰部(3)以腰部回转轴(18)为中心进行旋转；

大臂组件包括大臂(4)、大臂电机(19)、两个大臂同步带轮(20)和大臂同步带(21)；大臂(4)的下端通过一根水平设置的转动轴铰接在腰部(3)的上端，并且转动轴的一端安装一个大臂同步带轮(20)；大臂电机(19)安装在腰部(3)的一侧，输出轴上安装另一个大臂同步带轮(20)；大臂同步带(21)套在两个大臂同步带轮(20)上，因此大臂电机(19)能够通过大臂同步带轮(20)和大臂同步带(21)驱动大臂(4)以转动轴为中心进行转动；

小臂组件包括小臂(5)、小臂电机(22)、两个小臂同步带轮(23)和小臂同步带(24)；小臂(5)的下端通过一根水平设置的转动轴铰接在大臂(4)的上端，并且转动轴的一端安装一个小臂同步带轮(23)；小臂电机(22)安装在大臂(4)的一侧，输出轴上安装另一个小臂同步带轮(23)；小臂同步带(24)套在两个小臂同步带轮(23)上，因此小臂电机(22)能够通过小臂同步带轮(23)和小臂同步带(24)驱动小臂(5)以转动轴为中心进行转动；

回转手腕组件包括回转手腕(6)、回转手腕电机(31)、手腕联轴器(32)和手腕回转轴(33)；回转手腕电机(31)固定在小臂(5)的内部，输出轴通过手腕联轴器(32)连接在手腕回转轴(33)的后端，手腕回转轴(33)的前端则与回转手腕(6)的后端相连接，因此回转手腕电机(31)能够通过手腕联轴器(32)和手腕回转轴(33)驱动回转手腕(6)以手腕回转轴(33)为中心进行旋转；

俯仰手腕组件包括俯仰手腕(7)、俯仰手腕电机(28)、两个俯仰手腕同步带轮(29)和俯仰手腕同步带(30)；俯仰手腕(7)的后端通过一根水平设置的转动轴铰接在回转手腕(6)的前端，并且转动轴的一端安装一个俯仰手腕同步带轮(29)；俯仰手腕电机(28)安装在回转手腕(6)的下端，输出轴上安装另一个俯仰手腕同步带轮(29)；俯仰手腕同步带(30)套在两个俯仰手腕同步带轮(29)上，因此俯仰手腕电机(28)能够通过俯仰手腕同步带轮(29)和俯仰手腕同步带(30)驱动俯仰手腕(7)以转动轴为中心进行转动；

手爪组件包括手爪(8)、手爪电机(25)、两个手爪同步带轮(26)、手爪同步带(27)、两根垂直设置的转向轴(35)和两个相互啮合的圆锥齿轮(34)；手爪电机(25)固定在回转手腕(6)的一侧，输出轴上安装有一个手爪同步带轮(26)；一根转向轴(35)沿俯仰手腕(7)的轴向设置在俯仰手腕(7)的内前部且前端连接在手爪(8)的后部；另一根转向轴(35)的一端位于俯仰手腕(7)的内前部一侧，另一端位于俯仰手腕(7)的外侧且安装有一个手爪同步带轮(26)；两个圆锥齿轮(34)的中心孔分别套在两根转向轴(35)上；手爪同步带(27)套在两个手爪同步带轮(26)上，因此手爪电机(25)能够通过手爪同步带轮(26)、手爪同步带(27)、转向轴(35)和圆锥齿轮(34)驱动手爪(8)进行操作；

甜筒存放装置(9)安装在箱体(1)另一侧的侧面后部；冰淇淋机(11)设置在甜筒存放装置(9)的前侧，并且上部设有多个喷头；每个喷头后侧安装一个接近传感器(12)；冰淇淋输送装置(14)安装在箱体门(13)上窗口的内侧，并且设有转动盘；控制器(10)分别与六自由度机器人、电子显示屏、冰淇淋机(11)、接近传感器(12)和冰淇淋输送装置(14)电连接。