[发明专利]确定道路信息数据的方法、装置和计算机存储介质

权利要求书

1.一种确定道路信息数据的方法，包括：

经由交通工具的精准导航设备，确定所述交通工具的多个定位；

经由所述交通工具的传感器，获取所述交通工具所处物理环境的多个图像帧；

从所述多个定位中确定与所述多个图像帧中的至少一个图像帧相对应的目标定位；以及

基于所确定的所述目标定位和与所述物理环境有关的地图，确定与所述至少一个图像帧相对应的道路信息数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中确定与至少一个图像帧相对应的目标定位包括：

获取所述精准导航设备的系统时间和所述传感器获取图像帧的时间之间的时间戳偏移量，

基于所述时间戳偏移量，对所述多个图像帧的时间戳和所述多个定位的时间戳进行对齐处理；以及

基于经对齐后的所述多个图像帧和所述多个定位，确定所述目标定位。

3.根据权利要求2所述的方法，其中基于经对齐后的所述多个图像帧和所述多个定位，确定所述目标定位包括：

分别获取在时间戳上与所述至少一个图像帧最接近的第一定位和第二定位，所述第一定位的第一时间戳在所述至少一个图像帧的时间戳之前，所述第二定位的第二时间戳在所述至少一个图像帧的时间戳之后；

基于所述第一定位、所述第二定位、所述第一时间戳和所述第二时间戳，确定定位变化率；以及

基于所述第一定位、所述第一时间戳、所述至少一个图像帧的时间戳和所述定位变化率，确定所述目标定位。

4.根据权利要求1所述的方法，其中确定与所述至少一个图像帧相对应的道路信息数据包括：

获取所述目标定位的姿态定向；以及

响应于所述姿态定向在预定范围内，基于所述地图和所述目标定位，确定所述道路信息数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器为相机，所述方法还包括：

基于所述相机的参数，将所述道路信息数据转换为图像帧坐标系中的道路信息数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述道路信息数据包括以下中的至少一项：车道线数据、路沿数据、护栏数据、路灯数据或道路指示牌数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述精准导航设备为SPAN-CPT导航设备。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述地图为高精度地图。

9.一种确定道路信息数据的装置，包括：

第一定位获取模块，被配置为经由交通工具的精准导航设备，确定所述交通工具的多个定位；

图像获取模块，被配置为经由所述交通工具的传感器，获取所述交通工具所处物理环境的多个图像帧；

定位确定模块，被配置为从所述多个定位中确定与所述多个图像帧中的至少一个图像帧相对应的目标定位；以及

第一道路信息数据确定模块，被配置为基于所确定的所述目标定位和与所述物理环境有关的地图，确定与所述至少一个图像帧相对应的道路信息数据。

10.根据权利要求9所述的装置，其中所述定位确定模块包括：

时间戳偏移量确定模块，被配置为获取所述精准导航设备的系统时间和所述传感器获取图像帧的时间之间的时间戳偏移量，

时间戳对齐模块，被配置为基于所述时间戳偏移量，对所述多个图像帧的时间戳和所述多个定位的时间戳进行对齐处理；以及

第一目标定位确定模块，被配置为基于经对齐后的所述多个图像帧和所述多个定位，确定所述目标定位。