[发明专利]驾驶辅助系统、电子设备及其操作方法

说明书

描述了用于自动驾驶辅助的系统和方法。驾驶辅助系统可以包括：第一传感器单元，被配置为提供包括其他车辆和背景在内的输入图像；图像处理器，被配置为通过对输入图像进行下采样来生成多个金字塔图像，获取包括从第一传感器单元到其他车辆和背景的深度值在内的深度图，基于深度图来生成具有深度值的不同平均深度的多个掩模数据，并基于多个掩模数据和多个金字塔图像来输出代表距第一传感器单元的不同平均距离的多个经掩蔽图像；特征提取器，被配置为输出多个经掩蔽图像中的每一个的特征数据；以及检测器，被配置为基于所述特征数据来检测所述输入图像中包括的其他车辆。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年9月3日向韩国知识产权局递交的韩国专利申请No.10-2019-0108932的权益，其公开通过引用全部合并在此。

技术领域

本发明构思涉及驾驶辅助系统、用于检测图像中包括的对象的电子设备及其操作方法。

背景技术

现代车辆包括大量电子部件。例如，经常使用传感器和计算机来检测对象，计算距离或速度以及预测未来事件。驾驶员辅助技术可以使用这些部件来帮助驾驶员执行操作，例如车道变换、自适应巡航控制、盲点监控和夜间对象检测。在一些情况下，配备了驾驶员辅助技术的车辆可以对外部对象和事件做出自动反应，而无需驾驶员输入。

包括驾驶员辅助技术的车辆可以收集和处理大量数据。这对车载计算机提出了显著的计算需求。在一些情况下，这会导致计算速度较慢，从而降低驾驶员辅助技术的性能并降低车辆的安全性。因此，在本领域中需要车辆辅助技术系统，其要求较少的数据和计算而不会牺牲性能。

发明内容

本公开描述了一种用于使用人工神经网络从高分辨率图像有效地检测对象的驾驶辅助系统和电子设备及其操作方法。

根据本发明构思的一方面，驾驶辅助系统可以包括：第一传感器单元，被配置为提供包括其他车辆和背景在内的输入图像；图像处理器，被配置为通过对输入图像进行下采样来生成多个金字塔图像，识别包括到其他车辆和背景的深度值在内的深度图，基于深度图生成具有深度值的不同平均深度的多个掩模数据，并且基于多个掩模数据和多个金字塔图像来输出代表不同平均距离的多个经掩蔽图像；特征提取器，被配置为输出多个经掩蔽图像中的每一个的特征数据；以及检测器，被配置为基于特征数据来检测输入图像中包括的其他车辆。

根据本发明构思的另一方面，一种从输入图像中检测对象的电子设备可以包括：图像处理器，被配置为通过对输入图像进行下采样来生成第一金字塔图像，通过对第一金字塔图像进行下采样来生成第二金字塔图像，将第一金字塔图像中的平均距离指示第一值的部分区域识别为第一区域，将第二金字塔图像中的平均距离指示第二值的部分区域识别为第二区域，并输出第一区域和第二区域的图像；第一核，被配置为生成包括第一区域的特征值在内的第一特征数据，并基于第一特征数据来检测第一区域中的对象；以及第二核，被配置为生成包括第二区域的特征值在内的第二特征数据，并基于第二特征数据来检测第二区域中的对象。

根据本发明构思的另一方面，一种电子设备的操作方法可以包括：通过对包括对象和背景在内的输入图像进行下采样来生成第一金字塔图像；通过对第一金字塔图像进行下采样来生成第二金字塔图像；掩蔽通过从第一金字塔图像中排除平均距离为第一值的第一区域而剩余的区域；掩蔽通过从第二金字塔图像中排除平均距离为第二值的第二区域而剩余的区域，其中第二值比第一值小；从基于多个掩蔽操作而生成的多个经掩蔽图像中获取多个特征数据；以及基于多个特征数据检测对象。

根据本发明构思的另一实施例，一种图像处理方法可以包括：接收输入数据，该输入数据包括图像数据和与该图像数据相对应的距离数据；基于图像数据生成多个下采样图像，其中，多个下采样图像中的每一个对应于不同的图像分辨率；基于距离数据生成多个图像掩模，其中，多个图像掩模中的每一个对应于不同的平均距离值；生成多个经掩蔽图像，其中，多个经掩蔽图像中的每一个基于多个下采样图像之一和多个图像掩模之一；基于多个经掩蔽图像生成特征数据；以及基于特征数据来检测对象。