[发明专利]一种无人机的POS数据记录方法和系统

说明书

本发明公开了一种无人机的POS数据记录方法和系统，应用于无人机，无人机包括飞控模块、GNSS模块、中控模块、影像传感器模块和POS存储模块，通过中控模块响应飞控模块基于预设拍照间隔发送的触发信号，生成拍照信号并发送到影像传感器模块；当影像传感器模块接收到拍照信号时，通过影像传感器模块执行拍照操作；当执行拍照操作成功时，通过影像传感器模块发送拍照完成信号到中控模块，并发送反馈信号到GNSS模块；通过GNSS模块响应反馈信号，生成POS数据；通过中控模块基于拍照完成信号将POS数据写入POS存储模块。从而使无人机影像传感器所捕获的照片数量与POS数据的数量能够完全匹配，有效提高内业数据处理效率。

技术领域

本发明涉及数据记录技术领域，尤其涉及一种无人机的POS数据记录方法和系统。

背景技术

无人机倾斜摄影技术是测绘领域近些年发展起来的一项高新技术，通过在无人机上搭载多台影像传感器，同时从一个垂直和四个倾斜等五个不同的角度采集影像。从而可以高效快速的获取海量数据信息，真实可靠的反应地面的客观情况，满足人们对三维信息的需求。

在倾斜摄影测量中，为了得到高精度的初始外方位元素通常需要高精度的POS数据，现有技术中通常以无人机飞控触发的信号作为POS数据的记录触发，但上述无人机的POS数据记录方法可能会由于无人机在实际作业时受到光照、温度等各种外部环境影响，使得无人机的影像传感器出现丢片的情况，进而导致影像传感器的照片数量与POS数据的数量无法对应。而在后期建模阶段，由于影像传感器的照片数量与POS数据的数量无法对应，往往需要内业人员手动排查丢片的位置和时间，将会给内业工作增加非常大的工作量，严重影响工作效率。

发明内容

本发明提供了一种无人机的POS数据记录方法和系统，解决了现有技术中由于无人机影像传感器所捕获的照片数量与POS数据的数量无法对应，导致内业数据处理效率较低的技术问题。

本发明提供的一种无人机的POS数据记录方法，应用于无人机，所述无人机包括飞控模块、GNSS模块、中控模块、影像传感器模块和POS存储模块，所述方法包括：

通过所述中控模块响应所述飞控模块基于预设拍照间隔发送的触发信号，生成拍照信号并发送到所述影像传感器模块；

当所述影像传感器模块接收到所述拍照信号时，通过所述影像传感器模块执行拍照操作；

当执行所述拍照操作成功时，通过所述影像传感器模块发送拍照完成信号到所述中控模块，并发送反馈信号到所述GNSS模块；

通过所述GNSS模块响应所述反馈信号，生成POS数据并发送到所述中控模块；

通过所述中控模块基于所述拍照完成信号将所述POS数据写入所述POS存储模块。

可选地，所述影像传感器模块包括第一影像传感器和多个第二影像传感器，所述当所述影像传感器模块接收到所述拍照信号时，通过所述影像传感器模块执行拍照操作的步骤，包括：

当所述第一影像传感器和所述多个第二影像传感器接收到所述拍照信号时，通过所述第一影像传感器和所述多个第二影像传感器分别执行拍照操作；

其中，所述第一影像传感器用于获取所述无人机与地面的正射图像；所述多个第二影像传感器用于获取所述无人机与所述地面的倾斜图像。

可选地，所述当执行所述拍照操作成功时，通过所述影像传感器模块发送拍照完成信号到所述中控模块，并发送反馈信号到所述GNSS模块的步骤，包括：

当执行所述拍照操作成功时，通过所述第一影像传感器和所述多个第二影像传感器分别发送拍照完成信号到所述中控模块；

通过所述第一影像传感器发送反馈信号到所述GNSS模块。