[发明专利]一种无人机的GNSS原始观测数据记录方法和装置

说明书

本发明公开了一种无人机的GNSS原始观测数据记录方法和装置，应用于无人机的GNSS组件，所述方法包括：实时监控所述无人机的作业状态；当所述无人机处于首次作业状态时，按照当前时刻新建一个原始观测文件，在所述原始观测文件中记录所述无人机的GNSS原始观测数据；当所述无人机处于非首次作业状态时，在所述原始观测文件中记录所述无人机的GNSS原始观测数据；当所述无人机停止作业时，停止记录所述无人机的GNSS原始观测数据，从而解决在无人机多架次的数据记录过程中创建多个原始观测文件的技术问题，从而提高内业结算过程的数据处理效率和数据准确性。

技术领域

本发明涉及卫星导航测绘技术领域，尤其涉及一种无人机的GNSS原始观测数据记录方法和装置。

背景技术

随着无人机技术和GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)技术的发展，测绘型无人机在对地域的测绘已经开始普遍采用高精度GNSS的PPK(post processed kinematic，动态后处理技术)技术，如果采用普通的GNSS单点定位，还需要实地布设若干个像控点，如果采用了高精度GNSS的PPK技术则可以基本不用或者只需要少量像控点。

PPK技术的工作原理是基准站和移动站对卫星进行同步观测，实时记录GNSS原始观测数据，然后利用GNSS处理软件进行解算，从而得到厘米级的POS位置。

现有的测绘型无人机通过机载的PPK模块会实时记录GNSS原始观测数据，在实际作业中通常需要飞行多个架次，为保证无人机的电量供应，在每个架次均需要更换无人机的电池。但在上述现有技术中，无论在更换电池前后是否有实际的飞行，机载PPK模块的存储单元中会由于每个更换电池的影响生成多个原始观测数据文件，从而导致在PPK技术的内业解算过程时需要处理多个原始观测文件，数据处理效率较低；同时还需要手动区分哪些是真正飞行的文件，而手动的文件区分过程也可能引入无效文件，进而导致数据准确性降低。

发明内容

本发明提供了一种无人机的GNSS原始观测数据记录方法和装置，解决了现有技术中由于测绘型无人机每个更换电池生成多个原始观测数据文件，导致内业结算过程的数据处理效率较低和数据准确性降低的技术问题。

本发明提供的一种无人机的GNSS原始观测数据记录方法，应用于无人机的GNSS组件，所述方法包括：

实时监控所述无人机的作业状态；

当所述无人机处于首次作业状态时，按照当前时刻新建一个原始观测文件，在所述原始观测文件中记录所述无人机的GNSS原始观测数据；

当所述无人机处于非首次作业状态时，在所述原始观测文件中记录所述无人机的GNSS原始观测数据；

当所述无人机停止作业时，停止记录所述无人机的GNSS原始观测数据。

可选地，所述无人机还包括飞控组件，所述GNSS组件与所述飞控组件通过串口连接；所述实时监控所述无人机的作业状态的步骤，包括：

通过所述串口实时获取所述飞控组件响应于预置控制指令的反馈信号；

根据所述飞控组件的预置通信协议解析所述反馈信号，确定所述无人机的作业状态。

可选地，所述当所述无人机处于首次作业状态时，按照当前时刻新建一个原始观测文件，在所述原始观测文件中记录所述无人机的GNSS原始观测数据的步骤，包括：

当所述无人机处于首次作业状态时，按照当前日期新建观测文件夹；

在所述观测文件夹中按照当前时刻新建一个原始观测文件；

在所述原始观测文件中记录所述无人机的GNSS原始观测数据。