[发明专利]一种矿用智能化支架搬运装置及其搬运方法

说明书

本发明提出了一种矿用智能化支架搬运装置及其搬运方法，该装置包括：第一制动车、第二制动车、第三制动车、第四制动车、液压操作台、行走油缸、液压马达、齿轮传动机构、承载箱、支撑臂、支撑插杆、电磁铁、工控机、红外发射器与接收器、线激光双目立体相机、电磁阀、可编程逻辑控制器、激光测距仪。本发明的装置占用空间小，适用性强，可同时搬运两架垛式单元式支架，作业效率高；同时可实现垛式支架的全自动搬运；使用行走油缸作为装置前移驱动力，可有效利用井下现有的乳化液泵站，可大幅缩短垛式单元式支架的搬运时间。

技术领域

本发明属于矿山工程设备技术领域，尤其涉及一种矿用智能化支架搬运装置及其搬运方法。

背景技术

现代机械化采煤工作面巷道的维护工作十分重要，其直接影响工作面采煤作业、通风和安全。巷道的支护方式大体分为单体支柱支护和超前支架支护两种；并且，超前支护支架还包括有：两列式、滑移式等能够自移行走的超前支架，和门式、垛式等无法自移的单元式支架。其中，单元式支架因不存在对巷道顶板反复支撑的问题，支护效果较好，适用范围广。

然而，现有技术中，因单元式支架不具备行走功能，必需依靠其他辅助设备才能够移动。目前，单元式支架的移动大多采用绞车拖拽、支架车运输等方式，这些传统的运输方式受地质条件的影响大，存在一定的安全隐患，且工人的劳动强度大，作业效率低；同时，由于运输空间等的特殊要求，许多矿井还不具备相应的运输条件，从而严重限制了单元式支架的应用。故有必要对现有技术的单元式支架的搬运方式和装置予以改进。

发明内容

本发明的目的在于提供一种矿用智能化支架搬运装置及其搬运方法，该装置可对巷道同一位置的两架垛式单元式支架进行同时搬运，且有效缩短单元式支架的搬运时间，作业效率高，占用空间小，适用性强。为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种矿用智能化支架搬运装置，包括承载箱7和行走导轨1，所述行走导轨1滑动连接沿所述行走导轨1的长度方向依次分布的第一制动车21、第二制动车22、第三制动车23和第四制动车24；所述第三制动车23通过一拉杆与第二制动车22连接；所述第二制动车22和第一制动车21通过一行走油缸4连接；所述第一制动车21连接一用于放置电磁阀阀体零件的液压操作台3；所述第二制动车22下方连接一用于托起液压油管以及控制线路的吊架5；

所述承载箱7通过第三制动车23和第四制动车24与上方的行走导轨1滑动相连；所述承载箱7转动连接一支撑臂10，所述支撑臂10位于所述承载箱7的下方；所述支撑臂10的内部设置一插接腔；所述插接腔内设置一对可伸缩的支撑插杆9；一对所述支撑插杆9对称设置；

所述承载箱7上设置一与所述承载箱7传动连接并用于驱动所述支撑插杆9旋转的所述液压马达6。

优选地，所述承载箱7包括一承载箱体73，所述承载箱体73上设置一承载箱上盖71；所述承载箱体73内设置一液压马达输出轴721和一齿轮传动机构72，液压马达输出轴721与液压马达6键连接；所述齿轮传动机构72的输入端与所述液压马达输出轴721配合，所述齿轮传动机构72的输出端与一起吊臂承载轴725配合；所述起吊臂承载轴725的上端转动安装在所述承载箱上盖71，下端固定连接所述支撑臂10。

优选地，所述支撑臂10包括一支撑臂箱体101，所述支撑臂箱体101为一两端敞开的筒状结构；所述支撑臂箱体101内固定一支撑臂伸缩油缸104；所述支撑臂伸缩油缸104伸入所述支撑插杆9内并通过销轴固定于所述支撑臂箱体101。

优选地，所述支撑插杆9包括一支撑插杆箱体91，所述支撑插杆箱体91上设置有固定挡板，所述支撑插杆箱体91端部的挡板插接腔内设置一活动挡板93；

所述活动挡板93包括一挡板931，所述挡板931靠近固定挡板的一侧面设置用于安装回转轴932的凹槽；所述凹槽的敞开段覆盖一回转轴盖板933；回转轴盖板933固定于所述挡板931；所述回转轴932的轴线垂直于挡板931的移动方向；所述回转轴932可沿所述挡板插接腔的内壁移动；