[发明专利]一种室外激光导航位置丢失自动找回方法

说明书

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种室外激光导航位置丢失自动找回方法，机器人可以通过北斗或/和GPS设备获取实时经纬度坐标，通过坐标转换即可得到机器人当前在激光地图下的大致位置，通过一次静态匹配，如果能配成功即可找回位置。如果定位精度较差，机器人一次静态匹配无法成功，机器人可以采用转圈初始化，获取更多激光回波信息进行匹配，如能匹配成功即可找回位置。如果前两种找回机制均失败了，机器人可以采用北斗或/和GPS的定位信息进行导航，启动漫游模式，一边慢慢移动一边做激光地图匹配，直到找回激光位置。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种室外激光导航位置丢失自动找回方法。

背景技术

现有市面上的室外激光导航的机器人在室外导航中丢失位置后，需要人工在激光地图中指定机器人位置并进行转圈初始找回位置；机器人室外导航位置丢失后需要人工将机器人推往充电点附件或指点地点，让激光在指定已知环境中找回位置；以上方案都需要人工介入才能找回位置，效率低下，人工成本高，不适合全自动无人值守的应用场景。

机器人室外导航位置丢失后，用丢失位置前的最后一个位置指定为机器人当前点进行初始化找回位置；该方案相对成本较低，但在机器人导航位置丢失后可能会自动漫游行驶或人为推动，导致实际位置与最后保存的位置信息相差甚远，位置找回失败。机器人室外导航位置丢失后，采用视觉、反光板、RFID标签和二维码等方案辅助位置找回；该方案在理想环境中找回成功率高，但部署麻烦，在不同的场景中通用性比较差，如视觉辅助在步行街环境中效果就大打折扣，反光板和RFID标签不适合大面积环境，二维码不是广场环境。

针对现有技术中，有几个技术问题亟待解决：

1)实时快速的给定机器人位置，不用等待人工干预处理；

2)解决无人值守和全自动运行问题；

3)解决适应不同室外环境下的导航位置丢失找回问题。

发明内容

针对上述不足，本发明提供一种室外激光导航位置丢失自动找回方法。

本发明通过以下技术方案实现：

一种室外激光导航位置丢失自动找回方法，包含如下步骤：

S1：建立融合的激光地图，机器人进行激光导航运行；

S2：判断是否丢失激光位置，若是，则进行静态初始化找回所述位置，若否，则返回步骤S1；

S3：判断是否找回所述位置，若否，则进行转圈初始化找回所述位置，若是，则返回步骤S1；

S4：判断是否找回所述位置，若否，则启动漫游模式找回所述位置，若是，则返回步骤S1；

S5：重复执行步骤S4，直到找回所述位置。

进一步地，所述机器人在采用激光导航的过程中遇见激光遮挡或者变化环境导致所述激光位置的丢失。

进一步地，在步骤S2中，所述的进行静态初始化找回所述位置，具体为：机器人通过北斗或GPS设备获取实时经纬度坐标，通过坐标转换得到机器人在激光地图下当前的大致位置，再进行一次静态匹配，如果匹配成功即可找回所述位置。

进一步地，在步骤S3中，所述的进行转圈初始化找回所述位置，具体为：机器人采用转圈初始化，获取大量激光回波信息进行匹配，如果匹配成功即可找回位置。

进一步地，在步骤S5中，所述的漫游模式为：机器人采用北斗或GPS的定位信息进行导航，一边缓慢移动一边进行激光地图匹配。

进一步地，在步骤S1中，所述的建立融合的激光地图，具体包括步骤：

S01：获取机器人在GIS地图下的绝对坐标A，并调用相应的GIS地图；