[发明专利]一种室外激光导航位置丢失自动找回方法

权利要求书

1.一种室外激光导航位置丢失自动找回方法，其特征在于，包含如下步骤：

S1：建立融合的激光地图，机器人进行激光导航运行；

S2：判断是否丢失激光位置，若是，则进行静态初始化找回所述位置，若否，则返回步骤S1，所述静态初始化找回所述位置指机器人通过北斗或GPS设备获取实时经纬度坐标，通过坐标转换得到机器人在激光地图下当前的大致位置，再进行一次静态匹配，如果匹配成功即可找回所述位置；

S3：判断是否找回所述位置，若否，则进行转圈初始化找回所述位置，若是，则返回步骤S1，所述进行转圈初始化找回所述位置，具体为：机器人采用转圈初始化，获取大量激光回波信息进行匹配，如果匹配成功即可找回位置；

S4：判断是否找回所述位置，若否，则启动漫游模式找回所述位置，若是，则返回步骤S1，所述启动漫游模式找回所述位置指机器人采用北斗或GPS的定位信息进行导航，一边缓慢移动一边进行激光地图匹配；

S5：重复执行步骤S4，直到找回所述位置；

在步骤S1中，所述的建立融合的激光地图，具体包括步骤：

S01：获取机器人在GIS地图下的绝对坐标A，并调用相应的GIS地图；

S02：将激光地图初始点a与A点重合；当机器人运动到GIS地图上的坐标B时，机器人在激光地图下的相应坐标为b；

S03：通过a、b点在激光地图中的相对像素位置与在GIS地图中相对像素位置进行对比，通过旋转、放大或缩小激光地图使两个地图图层进行匹配重叠，通过透明化处理，使所述图层进行叠加显示。

2.根据权利要求1所述的室外激光导航位置丢失自动找回方法，其特征在于，所述机器人在采用激光导航的过程中遇见激光遮挡或者变化环境导致所述激光位置的丢失。

3.根据权利要求1所述的室外激光导航位置丢失自动找回方法，其特征在于，所述激光地图初始点a的坐标为(0，0)。

4.根据权利要求1所述的室外激光导航位置丢失自动找回方法，其特征在于，通过北斗或GPS设备获取所述机器人在GIS地图下的绝对坐标A。

5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4任一所述的室外激光导航位置丢失自动找回方法的步骤。

6.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-4任一所述的室外激光导航位置丢失自动找回方法的步骤。