[发明专利]基于停车场低速停车自动报警刹车系统

说明书

本发明提供基于停车场低速停车自动报警刹车系统，包括ECU系统、ESP系统、雷达感知系统和自动刹车系统，包括以下步骤：S1、计算安全刹车距离：所述安全刹车距离＝刹车距离+惯性距离+刹车后距离；S2、通过雷达感知系统获取当前障碍物信息，通过比较测得的障碍物信息得出实际距离；S3、比较S1和S2中安全刹车距离与实际距离的具体差值，当差值大于0时，ECU系统判断存在危险，并通过控制自动刹车系统进行刹车。本发明通过ECU系统、ESP系统、雷达感知系统和自动刹车系统的设置，能够计算出安全刹车距离和与障碍物的实际距离，通过比较两个距离的大小对其进行危险判定，当存在危险时，通过控制自动刹车系统进行刹车，有效避免意外事故的发生。

技术领域

本发明涉及汽车安全技术领域，具体涉及基于停车场低速停车自动报警刹车系统。

技术背景

车辆在停车场进行倒车入库时，驾驶员在驾驶过程中由于操作不当、不熟练等原因，不能立即刹车，导致汽车撞击障碍物，造成不必要的损失。目前基本上是通过驾驶员影像系统来提醒驾驶员驾驶安全，不能自动控制整车使其处于安全状态。

发明内容

为防止驾驶员在停车场低速停车时，因不能立即刹车，导致汽车撞击障碍物，造成不必要的损失的安全问题。本发明提供了基于停车场低速停车自动报警刹车系统，通过增加整车安全控制程序，避免意外事故的发生，包括ECU系统、ESP系统、雷达感知系统和自动刹车系统，包括以下步骤：

S1、计算安全刹车距离：所述安全刹车距离＝刹车距离+惯性距离+刹车后距离；

S2、通过雷达感知系统获取当前障碍物信息，通过比较测得的障碍物信息得出实际距离；

S3、比较S1和S2中安全刹车距离与实际距离的具体差值，当差值大于0时，ECU系统判断存在危险，并通过控制自动刹车系统进行刹车。

进一步的，步骤S1中所述刹车距离包括反应距离d′和制动距离d″。

进一步的，所述反应距离d′：d′＝t′v，t′为反应时间；

所述制动距离d″：其中V为汽车车速，t″为刹车时间；

综上所述：安全刹车距离d：

根据实测标定优化安全刹车距离公式：

其中为速度因子，α为惯性因子，β为刹车反应因子，d₁为惯性行驶距离，d₂为刹车后与障碍物的距离；

以上安全刹车距离可采用最小二乘法y＝kx+b进行数据拟合，根据最小二乘法原理，即使误差的平方和达到最小，设b＝α d₁+β d₂，令则为最小，即求使有最小值，分别对b，k求偏导，其中上述描述为实测值，(x_i，y_i)为靠近直线y_i＝kx_i+b的坐标点，求解得出

通过以上算法可算出b值和k值，然后ECU系统通过CAN网络从ESP系统获取速度v从得出y_{安全刹车距离}＝kv+b。

进一步的，所述ECU系统包含汽车级专用控制MCU、12V转5V开关电源电路、8M晶振电路、程序下载及复位电路。

进一步的，所述ESP系统包括控制单元和车轮传感器，用于获取车速信息。

进一步的，所述雷达感知系统通过电平转换电路将超声波雷达信号转换成ECU系统可识别的串口信号，ECU系统通过串口中断获取超声波雷达各个安装位置的实时距离数据。