[发明专利]基于停车场低速停车自动报警刹车系统

权利要求书

1.基于停车场低速停车自动报警刹车系统，包括ECU系统、ESP系统、雷达感知系统和自动刹车系统，其特征在于，包括以下步骤：

S1、计算安全刹车距离：所述安全刹车距离＝刹车距离+惯性距离+刹车后距离；

S2、通过雷达感知系统获取当前障碍物信息，通过比较测得的障碍物信息得出实际距离；

S3、比较S1和S2中安全刹车距离与实际距离的具体差值，当差值大于0时，ECU系统判断存在危险，并通过控制自动刹车系统进行刹车。

2.根据权利要求1所述的基于停车场低速停车自动报警刹车系统，其特征在于，步骤S1中所述刹车距离包括反应距离d′和制动距离d″。

3.根据权利要求2所述的基于停车场低速停车自动报警刹车系统，其特征在于，所述反应距离d′：d′＝t′v，其中V为汽车车速，t′为反应时间；

所述制动距离d″：其中V为汽车车速，t″为刹车时间；

综上所述：安全刹车距离d：

根据实测标定优化安全刹车距离公式：

其中为速度因子，α为惯性因子，β为刹车反应因子，d₁为惯性行驶距离，d₂为刹车后与障碍物的距离；

以上安全刹车距离可采用最小二乘法y＝kx+b进行数据拟合，根据最小二乘法原理，即使误差的平方和达到最小，设令则为最小，即求使有最小值，分别对b，k求偏导，其中上述描述为实测值，(x_i,y_i)为靠近直线y_i＝kx_i+b的坐标点，求解得出

通过以上算法可算出b值和k值，然后ECU系统通过CAN网络从ESP系统获取速度v从得出y_{安全刹车距离}＝kv+b。

4.根据权利要求1所述的基于停车场低速停车自动报警刹车系统，其特征在于，所述ECU系统包含汽车级专用控制MCU、12V转5V开关电源电路、8M晶振电路、程序下载及复位电路，其中开关电源电路、晶振电路、程序下载及复位电路均是通过硬线与MCU相连。

5.根据权利要求1所述的基于停车场低速停车自动报警刹车系统，其特征在于，所述ESP系统包括控制单元和车轮传感器，用于获取车速信息，其中控制单元通过硬线与车轮传感器相连，ESP系统则通过CAN总线与MCU相连。

6.根据权利要求1所述的基于停车场低速停车自动报警刹车系统，其特征在于，所述雷达感知系统通过电平转换电路将超声波雷达信号转换成ECU系统可识别的串口信号，ECU系统通过串口中断获取超声波雷达各个安装位置的实时距离数据。

7.根据权利要求6所述的基于停车场低速停车自动报警刹车系统，所述超声波雷达安装位置包括ABCHIJ总共6个位置，超声雷达均是通过硬线与MCU相连，其中ABC为前雷达系统，只在车辆前进时启动，HIJ为后雷达系统，只在倒车时启动。

8.根据权利要求1所述的基于停车场低速停车自动报警刹车系统，其特征在于，所述自动刹车系统包含直流电机、电机驱动电路、刹车踏板,ECU系统通过硬线与电机驱动电路连接，而电机驱动电路通过硬线直连直流电机，而直流电机输出端紧连刹车踏板，ECU系统通过电机驱动电路控制直流电机正反转，实现刹车踏板踩下及松开功能。

9.根据权利要求1所述的基于停车场低速停车自动报警刹车系统，其特征在于，还包括显示系统和EMC保护系统，所述显示系统和EMC保护系统通过专用驱动电路与MCU相连，所述显示系统包含声音报警及显示电路，可直观看到刹车后与障碍物的距离及显示当前报警状态，所述EMC保护系统对电源及通讯电路进行EMC设计，保证系统通讯的可靠性，准确性，提高系统的抗干扰能力。