[发明专利]遗洒物检测方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种遗洒物检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取激光雷达对目标道路采集的点云数据，并根据所述点云数据检测出所述目标道路中的多个识别对象；

若根据点云数据确定所述多个识别对象中存在遗洒物，则获取所述遗洒物的位置；其中，所述遗洒物的位置根据对应的点云数据获得；

控制与所述遗洒物的位置相对应的监控相机采集道路图像；所述道路图像包含所述遗洒物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述点云数据检测出所述目标道路中的多个识别对象之后，所述方法还包括：

根据所述点云数据确定各所述识别对象的速度和尺寸；

根据各所述识别对象的速度和尺寸确定所述多个识别对象中是否存在满足预设条件的目标识别对象；其中，所述预设条件包括；速度低于预设速度阈值和尺寸小于预设尺寸阈值；

若存在所述目标识别对象，则确定所述多个识别对象中存在遗洒物，并将所述目标识别对象确定为所述遗洒物。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云数据由多个不同采集时刻的子点云数据组成，所述根据所述点云数据确定各所述识别对象的速度，包括：

针对各所述识别对象，根据所述多个不同采集时刻的子点云数据确定所述识别对象在不同采集时刻的位置；

根据所述识别对象在不同采集时刻的位置以及所述多个不同采集时刻，计算出所述识别对象的速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述遗洒物的位置为所述遗洒物在雷达坐标系中的坐标位置；所述控制与所述遗洒物的位置相对应的监控相机采集道路图像，包括：

根据预先设置的雷达坐标系与相机坐标系之间的对应关系，以及所述遗洒物在雷达坐标系中的坐标位置，确定所述遗洒物在相机坐标系中的坐标位置；

根据所述遗洒物在相机坐标系中的坐标位置，控制对应的监控相机采集所述道路图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述遗洒物在所述相机坐标系中的坐标位置，在所述道路图像中标注出所述遗洒物。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述控制与所述遗洒物的位置相对应的监控相机采集道路图像之后，所述方法还包括：

向服务器发送告警信息；所述告警信息包括标注有所述遗洒物的道路图像，所述告警信息用于指示所述服务器展示所述标注有所述遗洒物的道路图像。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在根据所述激光雷达对所述目标道路采集的点云数据确定所述遗洒物被移除后，向所述服务器发送遗洒物移除信息；所述遗洒物移除信息用于指示所述服务器停止展示所述告警信息。

8.一种遗洒物检测装置，其特征在于，所述装置包括：

对象检测模块，用于获取激光雷达对目标道路采集的点云数据，并根据所述点云数据检测出所述目标道路中的多个识别对象；

位置获取模块，用于若根据点云数据确定所述多个识别对象中存在遗洒物，则获取所述遗洒物的位置；其中，所述遗洒物的位置根据对应的点云数据获得；

图像采集模块，用于控制与所述遗洒物的位置相对应的监控相机采集道路图像；所述道路图像包含所述遗洒物。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。