[发明专利]多目标追踪系统和方法

说明书

本说明书提供的系统和方法，可以包括至少两种不同的传感系统，对目标对象分别进行定位追踪。不同的传感系统通过测量不同的物理量，来实现对目标对象的多重定位追踪。系统可以结合不同的传感系统的定位追踪结果，获取目标对象的目标位置。其中一个传感系统定位失败或定位错误，系统可以根据其他传感系统进行定位追踪，不会导致目标对象丢失，从而提高目标追踪的准确度。

技术领域

本说明书涉及目标追踪领域，尤其涉及一种多目标追踪系统和方法。

背景技术

为了提高线下用户结账排队的效率，以及节约人工成本，无人结算方案被越来越多的提及，例如，无人超市。在无人超市中，往往需要了解各个用户在购物过程中的移动轨迹，以及加购行为等，才能完成后续的结算等操作。因此，需要在用户购物过程中对用户进行定位追踪，确定用户移动轨迹。目前主要是通过计算机视觉系统对目标进行定位追踪，比如，通过摄像头拍摄用户的图像，并对用户图像进行特征提取，基于人脸识别的方案对拍摄的图像进行相似度计算，识别拍摄图像中的用户，进而确定用户的移动轨迹。其计算量大，计算难度高。并且通过计算机视觉系统进行目标追踪可能因为遮挡、光线、对比度、曝光度、目标大小变化导致追踪失败或目标丢失。

因此，需要一种精度更高的多目标追踪系统和方法。

发明内容

本说明书提供一种精度更高的多目标追踪系统和方法。

第一方面，本说明书提供一种多目标追踪系统，包括承载装置、第一传感系统、第二传感系统和追踪设备，所述承载装置用于承载至少一个能够在所述承载装置上移动的目标对象；所述第一传感系统，通过测量第一物理量采集所述承载装置的第一数据；所述第二传感系统通过测量第二物理量采集所述承载装置的第二数据，其中，所述第一物理量不同于所述第二物理量；所述追踪设备运行时与所述第一传感系统和所述第二传感系统通信连接，基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的目标位置。

在一些实施例中，所述第一传感系统和所述第二传感系统包括压力传感系统、电容传感系统、射频传感系统以及视觉传感系统中的至少两种。

在一些实施例中，所述压力传感系统包括多个压力传感器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量压力采集所述承载装置上的压力分布数据；所述电容传感系统包括多个电容传感器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量电容采集所述承载装置上的电容分布数据；所述射频传感系统包括多个射频检测器，阵列分布在所述承载装置上，通过测量射频采集所述承载装置上的射频分布数据；以及所述视觉传感系统包括至少一个摄像头，拍摄所述承载装置上的所述目标对象的图像数据。

在一些实施例中，所述第一物理量和所述第二物理量包括压力、电容、射频以及图像中的至少两种；以及所述第一数据和所述第二数据包括压力分布数据、电容分布数据、射频分布数据以及图像数据中的至少两种。

在一些实施例中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻目标对象在所述承载装置上的目标位置，包括：基于所述第一数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第一位置；基于所述第二数据，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的第二位置；以及基于所述第一位置和所述第二位置，确定所述当前时刻所述目标对象在所述承载装置上的所述目标位置。

在一些实施例中，所述基于所述第一数据和所述第二数据，确定当前时刻目标对象在所述承载装置上的目标位置，还包括：基于初始时刻的所述第一数据和所述第二数据，确定所述目标对象的第一特征数据和第二特征数据，其中，所述第一特征数据与所述第一传感系统对应，所述第二特征数据与所述第二传感系统对应，所述初始时刻包括所述目标对象进入所述承载装置的时刻。