[发明专利]一种高空作业机器人的越障方法

权利要求书

1.一种高空作业机器人的越障方法，其特征在于：

将第二支撑连接杆(3)的一端通过第一支撑连接杆(2)与旋转滑环(1)相互连接，所述第二支撑连接杆(3)的另一端通过第三支撑连接杆(4)与橡胶吸盘(5)相互连接；

S1.作业机器人小车在玻璃墙体上工作时检测到障碍物后将橡胶吸盘(5)抬起；

S2.作业机器人小车继续向障碍物移动，并自动将橡胶吸盘(5)越过障碍物；

S3.越过障碍物后再自动将橡胶吸盘(5)放在玻璃墙体上；

S4.然后自动将橡胶吸盘(5)紧紧吸附在玻璃墙体上；

S5.再自动将作业机器人小车抬起到高于障碍物的高度；

S6.使作业机器人小车越过障碍物；

S7.然后自动将作业机器人小车放在玻璃墙体上；

S8.最后自动将橡胶吸盘(5)与玻璃墙体分离并抬起，即完成越障。

2.根据权利要求1所述的一种高空作业机器人的越障方法，其特征在于：所述S1中作业机器人小车通过前端一侧固定连接的激光测距传感器检测障碍物，然后启动扭矩电机使第二支撑连接杆(3)和第三支撑连接杆(4)将橡胶吸盘(5)抬起到高于障碍物的高度。

3.根据权利要求1所述的一种高空作业机器人的越障方法，其特征在于：所述S2中作业机器人小车通过前端一侧固定连接的激光测距传感器检测与障碍物的距离，使作业机器人小车移动到靠近障碍物的位置，并使橡胶吸盘(5)越过障碍物上方到达障碍物另一侧上方。

4.根据权利要求1所述的一种高空作业机器人的越障方法，其特征在于：所述S3中启动扭矩电机使第二支撑连接杆(3)和第三支撑连接杆(4)将橡胶吸盘(5)放在障碍物另一侧的玻璃墙体上，并通过橡胶吸盘(5)上的激光测距传感器确认橡胶吸盘(5)与玻璃墙体贴合紧密。

5.根据权利要求1所述的一种高空作业机器人的越障方法，其特征在于：所述S4中启动橡胶吸盘(5)上的抽气电机使橡胶吸盘(5)在玻璃墙体上吸附牢固。

6.根据权利要求1所述的一种高空作业机器人的越障方法，其特征在于：所述S5中首先关闭作业机器人小车底部的负压吸附机构，使作业机器人小车与玻璃墙体分离，然后启动扭矩电机使第二支撑连接杆(3)和第一支撑连接杆(2)将作业机器人小车抬起到高于障碍物的高度。

7.根据权利要求1所述的一种高空作业机器人的越障方法，其特征在于：所述S6中启动旋转电机使第三支撑连接杆(4)带动第二支撑连接杆(3)转动，进而通过第一支撑连接杆(2)和旋转滑环(1)使作业机器人小车也随之转动到障碍物另一侧的上方。

8.根据权利要求1所述的一种高空作业机器人的越障方法，其特征在于：所述S7中启动扭矩电机使第二支撑连接杆(3)和第一支撑连接杆(2)将作业机器人小车放在玻璃墙体上，然后再启动负压吸附机构使作业机器人小车吸附在玻璃墙体上。

9.根据权利要求1所述的一种高空作业机器人的越障方法，其特征在于：所述S8中关闭抽气电机并打开放气阀使橡胶吸盘(5)与玻璃墙体分离，然后启动扭矩电机使第二支撑连接杆(3)和第三支撑连接杆(4)将橡胶吸盘(5)抬起，即完成越障。