[发明专利]一种颈部超声扫描机器人末端执行装置及方法

权利要求书

1.一种颈部超声扫描机器人末端执行装置，其特征在于，包括：颈部夹持模块、左探头模块、右探头模块以及力位控制模块；其中，

所述颈部夹持模块进一步包括：左板、右板以及旋转轴；其中，

所述左板与所述右板通过所述旋转轴相连，所述旋转轴用于当所述左板以及所述右板之间的角度调整好之后对其进行固定；

所述左探头模块设置在所述左板上；所述左探头模块用于对颈部进行扫描；

所述右探头模块设置在所述右板上；所述右超声探头模块用于对颈部进行扫描；

所述力位控制模块用于采集所述左探头模块和/或所述右探头模块与颈部皮肤的接触情况和/或接触力，以根据所述左探头模块和/或所述右探头模块与颈部皮肤的接触情况和/或接触力来控制所述左探头模块和/或所述右探头模块的姿态角度和/或位置。

2.根据权利要求1所述的颈部超声扫描机器人末端执行装置，其特征在于，所述力位控制模块进一步包括：接触采集单元、安装单元以及固定单元；

所述接触采集单元进一步包括：摄像头和/或力传感器；其中，

所述摄像头用于观察所述左探头模块以及所述右探头模块与颈部的接触情况，以便根据所述接触情况对所述左探头模块以及所述右探头模块的超声探头的姿态角度进行调节，以便于使所述超声探头与所述颈部更好地接触；

所述力传感器分别与所述左板以及所述安装单元相连，或分别与所述右板以及所述安装单元相连，用于采集所述左探头以及右探头模块的超声探头与颈部皮肤的接触力，以便根据所述接触力对所述超声探头的位置进行控制，以便于对所述颈部进行安全保护；

所述安装单元用于与机器人手臂相连；

所述固定单元设置于所述安装单元上，用于对所述安装单元与所述机器人手臂进行固定。

3.根据权利要求2所述的颈部超声扫描机器人末端执行装置，其特征在于，所述力传感器的检测精度大于等于100g。

4.根据权利要求2所述的颈部超声扫描机器人末端执行装置，其特征在于，所述力传感器的最大检测值为91kg。

5.根据权利要求1至4任一项所述的颈部超声扫描机器人末端执行装置，其特征在于，所述左探头模块进一步包括：左超声探头、左超声调节板以及左超声调节轴；其中，

所述左超声探头与所述左超声调节板相连；

所述左超声调节板设置于所述左板上；

所述左超声调节板与所述左超声调节轴相连；

所述左超声调节轴用于根据所述力位控制模块采集到的接触情况对所述左超声调节板的姿态角度调节，进而对所述左超声探头的姿态角度进行调节。

6.根据权利要求5所述的颈部超声扫描机器人末端执行装置，其特征在于，所述左超声调节板设置于所述左板的远离所述颈部的一侧；

所述左超声探头穿过所述左超声调节板以及所述左板，用于使所述左超声探头与所述颈部接触。

7.根据权利要求1至4任一项所述的颈部超声扫描机器人末端执行装置，其特征在于，所述右探头模块进一步包括：右超声探头、右超声调节板以及右超声调节轴；其中，

所述右超声探头设置于所述右超声调节板上；

所述右超声调节板与所述右超声调节轴相连；

所述右超声调节轴用于根据所述力位控制模块采集到的接触情况对所述右超声调节板的姿态角度调节，进而对所述右超声探头的姿态角度进行调节；进一步地，

所述右超声调节板设置于所述右板的远离所述颈部的一侧；

所述右超声探头穿过所述右超声调节板以及所述右板，用于使所述右超声探头与所述颈部接触。