[发明专利]一种可抛投部署的侦察机器人

说明书

本发明提出一种可抛投部署的侦察机器人，包括机器人本体、能源部件和车轮部件。该可抛投部署的侦察机器人，采用大弹性车轮结构设计，针对抛投部署的要求设计了变尺寸蜂窝状轮胎结构，解决了传统侦察机器人抗震能力差，越障能力不足和地形适应能力差的缺点。车轮和电池组采用快速拆装结构，使机器人能够快速组装部署，符合侦察机器人快速部署的要求。

技术领域

本发明涉及侦察机器人设备技术领域，尤其涉及一种可抛投部署的侦察机器人。

背景技术

随着军工及民用机器智能化的发展，对机器人的依赖程度越来越大，例如在处理恐怖事件、工业事故及遭到敌人袭击后产生的核污染和生化灾害时，经常会遇到现场情况不明、人员无法接近或高度危险的区域，如果能够利用机器人代替人员进入情况不明或者人难以进入的场合去查明现场情况、取回样本、处理高危险事件，则可以避免操作人员直接暴露在有毒，核辐射等危险环境中，能够大大减少人员伤亡，提高保障能力和工作效率。

目前在执行侦察任务时，操作人员需要远程操控机器人运动到任务区域，这就要求部署地点到任务区域的路径要连续，如果出现道路中断或者无法直接到达的情况，机器人就无法完成侦察任务。因此将机器人抛投到无法直接到达的地方是目前侦察机器人研究领域的一个重要方向。抛投部署一方面要求机器人结构能够承受大的冲击，另一方面抛投后机器人的姿态是未知的，就要求机器人不分正反前后，抛投后可直接操作使用，目前市场上主要的抛投机器人形式主要有球形结构，哑铃状结构，这类结构适合抛投，但存在越障能力差，地形适应能力不足等缺陷，一旦跌入凹陷的地形中，就无法逃出，无法继续执行任务，这些缺点约束了侦察机器人的推广，市场亟须一种可抛投部署，地形适应能力强，具有优良越障能力的机器人。

发明内容

针对以上问题，本发明提供一种可抛投部署的侦察机器人，机器人采用四轮驱动，地形适应能力强，轮组布局紧凑，使机器人具备优异的越障能力，此外车轮采用抗震设计，能够承受抛投过程中产生的震动，机器人结构不分正反前后，抛投后可直接使用操作终端进行操作，提升了机器人适应能力，极大的扩展了机器人的应用范围。

本发明的技术方案为：

所述一种可抛投部署的侦察机器人，包括机器人本体、能源部件和车轮部件；

所述车轮部件包括2N个弹性车轮，在机器人本体每侧各安装N个弹性车轮；

所述弹性车轮的直径大于机器人本体的厚度，且单侧N个弹性车轮的最前端与最后端距离大于机器人本体的前后长度；设弹性车轮最上端到机器人本体上表面距离为S1，弹性车轮最下端到机器人本体下表面距离为S2，单侧N个弹性车轮最前端到机器人本体最前端距离为S3，单侧N个弹性车轮最后端到机器人本体最后端距离为S4，则S1、S2、S3和S4均大于所述弹性车轮在设定的最大径向压缩载荷作用下的径向变形尺寸S；

所述能源部件固定安装在机器人本体内部。

进一步的，所述弹性车轮包括轮胎、轮毂以及与轮轴连接的机构；所述轮胎包覆于所述轮毂的外圆周面上；所述轮胎采用橡胶材料，轮胎圆周面上设计有防滑纹，轮胎内部采用蜂窝状的结构，且蜂窝尺寸沿径向由外向内逐渐缩小。

进一步的，所述弹性车轮与机器人本体轮轴连接的机构采用键连接机构；所述键连接机构安装在弹性车轮的轮毂中；所述键连接机构具有带键的键按钮以及弹性驱动机构；所述弹性驱动机构的驱动力作用在所述键按钮上；当所述键连接机构安装在弹性车轮的轮毂内后，所述弹性驱动机构能够驱动所述键按钮的键与伸入弹性车轮中的轮轴上的键槽配合。