[发明专利]室内外特定条件下的图像增强与环境适应性方法

权利要求书

1.室内外特定条件下的图像增强与环境适应性方法，包括图像采集机构和图像处理系统，其特征在于：所述图像增强与环境适应性方法包括如下步骤：

S1：图像采集机构实时向图像处理系统传输采集到的图像数据；

S2：图像处理系统通过激光点云目标识别与跟踪技术实时提取被监视对象的特征，从而完成跟踪；

S3：通过最高信息增益的计算方法，去除掉冗余的数据信息，系统得到轨迹数据的合适分割时间特征点；

S4：系统通过基于密度的概念得到相关的子轨迹簇，从而进一步得到旅行同伴的候选集合，再将符合条件的候选集合存储起来，然后再将它们与后续到达的结果进行相交，从而逐步地改善候选集，并最终得到符合要求的旅行同伴；

S5：通过分析目标运动数据，获取目标的位置，再利用激光点云目标运行信息的提取方法对一连串的目标位置进行提取并拟合，进而得到目标的运动粗轨迹；

S6：针对目标运动的粗轨迹，利用场景最优轨迹的构建方法对粗轨迹进行重建，从而获得精度更高的运动轨迹。

2.根据权利要求1所述的室内外特定条件下的图像增强与环境适应性方法，其特征在于：所述激光点云目标识别与跟踪技术包括以下步骤：

S1：对图像采集机构采集到的数据进行预处理，并提取图像中的特征点；

S2：从分流器中寻找对应的特征点，并进行识别，从而判定目标，完成对目标对象的跟踪。

3.根据权利要求1所述的室内外特定条件下的图像增强与环境适应性方法，其特征在于：所述激光点云目标运行信息的提取方法包括以下步骤：

S1：通过多组传感器同时采集目标对象的加速度、速度、平均速率以及累计运动方向，并利用这些数据描述目标的运动趋势；

S2：计算每一帧数据中目标与周围对象的距离间隔和运动方向夹角，并以这些计算量简单的标识目标对象之间的交互运动；

S3：目标自身的运动趋势和对象之间可能的交互运动共同构成了激光点云目标的运动信息，将有利于构件运动轨迹的图像数据进行保留，将无用的图像数据删除，确保运动轨迹的连续性，获得运动目标更加准确的定位与运动信息。

4.根据权利要求1所述的室内外特定条件下的图像增强与环境适应性方法，其特征在于：所述场景最优轨迹的构建方法包括以下步骤：

S1：获取目标对象的粗轨迹之后，利用图像处理系统进行影像融合，将一些被遮挡的无效图像数据进行删除，保留其相对运动的有效图像数据；

S2：利用图像间的重叠关系，对进行抽离后的有效图像数据进行最优轨迹的重建。