[发明专利]一种图像定位方法和装置

权利要求书

1.一种图像定位方法，其特征在于，包括：

测试车辆中的地图构建装置接收来自所述测试车辆的图像采集装置获取的驾驶环境的至少一帧测试图像数据；

接收所述测试车辆的位置和距离测量装置获取的所述驾驶环境中的物体的测试位置数据；

对所述至少一帧测试图像数据进行语义分割，识别出所述驾驶环境中的物体，得到至少一帧基线语义标签图像数据；

根据所述测试位置数据，删除所述至少一帧基线语义标签图像数据中与位置无关的物体对应的数据；

根据所述至少一帧基线语义标签图像数据和所述测试位置数据，建立所述驾驶环境的地图；

建立所述至少一帧基线语义标签图像数据与所述地图的地图数据之间的对应关系；

车辆中的图像定位装置接收来自于所述车辆的图像生成设备获取的所述驾驶环境的至少一帧实时图像数据；

对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，识别出所述驾驶环境中的物体，得到至少一帧语义标签图像数据；

查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的所述至少一帧基线语义标签图像数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的所述地图数据；

将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签图像数据进行对比；及

根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，删除所述至少一帧基线语义标签图像数据中与位置无关的物体对应数据，包括：

根据所述测试位置数据，确定预定时间内所识别出来的物体的多个位置；

根据所识别出来的物体的多个位置之间的差别，确定所述物体的速度和速度矢量；

确定所述物体的速度和速度矢量超过预定阈值的物体为与位置无关的物体；及

删除所述至少一帧基线语义标签图像数据中的与位置无关的物体对应的数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定预定时间内所述车辆的多个位置；及

根据所识别出来的多个位置之间的差别，确定所述车辆的速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所识别出来的所述车辆的多个位置，确定所述车辆的行驶路径。

5.一种图像定位系统，其特征在于，包括：测试车辆中的地图构建装置和自动驾驶车辆中的图像定位装置；

所述地图构建装置包括：

接收单元，用于接收来自测试车辆的图像采集装置获取的驾驶环境的至少一帧测试图像数据；以及接收所述测试车辆的位置和距离测量装置获取的所述驾驶环境中的物体的测试位置数据；

图像处理单元，用于对所述至少一帧测试图像数据进行语义分割，识别出所述驾驶环境中的物体，得到至少一帧基线语义标签图像数据；以及根据所述测试位置数据，删除所述至少一帧基线语义标签图像数据中与位置无关的物体对应的数据；及

地图构建单元，用于根据所述至少一帧基线语义标签图像数据和所述测试位置数据，建立所述驾驶环境的地图；及建立所述至少一帧基线语义标签图像数据与所述地图的地图数据之间的对应关系；以及

所述图像定位装置包括：

接收模块，用于接收来自于车辆的图像生成设备获取的驾驶环境的至少一帧实时图像数据；

图像处理模块，用于对所述至少一帧实时图像数据进行语义分割，识别出所述驾驶环境中的物体，得到至少一帧语义标签图像数据；及

定位模块，用于查找并获取预存的与所述至少一帧语义标签图像数据对应的、所述驾驶环境的至少一帧基线语义标签图像数据，所述基线语义标签图像数据具有对应的所述驾驶环境的所述地图数据；将所述至少一帧语义标签图像数据与所述至少一帧基线语义标签图像数据进行对比；及根据对比结果和所述地图数据，确定所述车辆的位置。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述定位模块还用于：

确定预定时间内所述车辆的多个位置；及

根据所识别出来的多个位置之间的差别，确定所述车辆的速度。