[发明专利]机械腿总成及机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，提供一种机械腿总成及机器人，机械腿总成，包括机械大腿总成、机械小腿总成、足部移动总成以及锁定装置。锁定装置包括可弯曲或伸直的连接板机构以及锁定机构。连接板机构的一端固定连接于机械大腿总成且另一端滑动连接于机械小腿总成；或者，连接板机构的一端固定连接于机械大腿总成且另一端滑动连接于机械小腿总成。本发明提供的机械腿总成，增设一锁定装置，其中利用锁定机构限定连接板机构的曲直状态来对机械大腿总成和机械小腿总成之间屈伸进行限制，从而达到各总成的电机进行轮流停止工作目的，进而降低机械腿总成的能耗，提高续航能力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其提供一种机械腿总成及机器人。

背景技术

四足移动式机器人仿生动物形态，具有攀爬、跨越以及平面移动的功能。其中，发挥重要作用则是其机械腿总成，通常包括机械大腿总成、机械小腿总成以及足部移动总成。机械大腿总成通过转动电机连接主体躯干，仿生大腿摆动；机械小腿总成通过转动电机连接机械大腿总成，仿生下腿相对大腿弯曲；足部移动总成则是枢接于机械小腿总成上的驱动轮。

然而，机械腿总成在静态和动态中，各电机均处于启动加力状态，这样，能耗大，导致机器人整体续航不足。

发明内容

本发明的目的提供一种机械腿总成，旨在解决现有的机器人的机械腿总成能耗高的问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种机械腿总成，包括枢接于机器主干的机械大腿总成、铰接于所述机械大腿总成的机械小腿总成以及设于所述机械小腿总成上的足部移动总成，所述机械腿总成还包括锁定装置，所述锁定装置包括可弯曲或伸直的连接板机构以及设于所述连接板机构上且用于限定所述连接板机构曲直状态的锁定机构；所述连接板机构的一端固定连接于所述机械大腿总成且另一端滑动连接于所述机械小腿总成；或者，所述连接板机构的一端固定连接于所述机械大腿总成且另一端滑动连接于所述机械小腿总成。

本发明的有益效果：本发明提供的机械腿总成，增设一锁定装置，其中利用锁定机构限定连接板机构的曲直状态来对机械大腿总成和机械小腿总成之间屈伸进行限制，从而达到各总成的电机进行轮流停止工作目的，进而降低机械腿总成的能耗，提高续航能力。具体地，在轮式模式时，锁定机构锁止，连接板机构处于伸出状态，机械大腿总成和机械小腿总成不能相对弯曲，此时，机械大腿总成和机械小腿总成对应的电机停止工作，仅足部移动总成的电机工作，实现平面移动；在足式模式时，锁定机构解锁，连接板机构处于弯曲状态，机械大腿总成和机械小腿总成之间解除牵拉作用，能够相对弯曲，此时，机械大腿总成和机械小腿总成对应的电机正常工作，而足部移动总成的电机工作停止工作，实现攀爬或翻越动作。

在一个实施例中，所述连接板机构包括第一连接板以及铰接于所述第一连接板的第二连接板，所述锁定机构设于所述第一连接板或所述第二连接板上用以限定二者的曲直状态。

在一个实施例中，所述第一连接板远离所述第二连接板的一端固定连接于所述机械大腿总成，所述第二连接板远离所述第一连接板的一端滑动连接于所述机械小腿总成；或者，所述第一连接板远离所述第二连接板的一端滑动连接于所述机械大腿总成，所述第二连接板远离所述第一连接板的一端固定连接于所述机械小腿总成。

在一个实施例中，所述连接板机构包括设于所述第一连接板上的固定件以及设于所述第二连接板上的滑动件；或者，所述连接板机构包括设于所述第一连接板上的滑动件以及设于所述第二连接板上的固定件。

在一个实施例中，所述锁定机构包括设于所述第一连接板或所述第二连接板上的固定架，以及均设于所述固定架上的驱动电机和锁定杆，所述锁定杆能够相对固定架伸缩移动，所述第一连接板与所述第二连接板的铰接处开设有限位孔结构，所述锁定杆于所述驱动电机的带动下穿设入所述限位孔结构以限定所述连接板机构曲直状态。