[发明专利]目标识别的方法

说明书

本发明实施例提供了一种目标识别的方法、装置、存储介质以及电子装置，该方法包括：获取深度相机的标定参数和目标叉车的特征参数，根据深度相机的标定参数和目标叉车的特征参数标定深度相机相对于目标叉车臂的第一位置，获取深度相机拍摄到的目标深度图像，将目标深度图像按照深度进行分层，得到分层后的第一组深度图像，将第一组深度图像输入目标识别模型，得到目标识别模型输出的目标识别结果，基于深度相机的标定参数、第一位置以及目标识别结果确定目标对象的目标轮廓和目标对象相对于目标叉车的第二位置，因此，可以解决相关技术中存在的叉车作业的效率低的技术问题。

技术领域

本发明实施例涉及通信领域，具体而言，涉及一种目标识别的方法、 装置、存储介质以及电子装置。

背景技术

目前，物流仓储系统对自动化叉车的需求较高，但相关技术中自动化 叉车的控制方式难以实现在复杂场景下对叉车的精确自动化控制，也难以 高效的识别出需要使用叉车进行控制的对象。

针对相关技术中存在的难以有效识别叉车所需控制的对象，进而进行 叉车作业的效率低的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种目标识别的方法、装置、存储介质以及电子 装置，以至少解决相关技术中存在的难以有效识别叉车所需控制的对象， 进而进行叉车作业的效率低的技术问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种目标识别方法，包括：获取深 度相机的标定参数和目标叉车的特征参数；根据所述深度相机的标定参数 和目标叉车的特征参数标定所述深度相机相对于目标叉车臂的第一位置， 其中，所述目标叉车安装有所述目标叉车臂；获取所述深度相机拍摄到的 目标深度图像；将所述目标深度图像按照深度进行分层，得到分层后的第 一组深度图像；将所述第一组深度图像输入目标识别模型，得到所述目标识别模型输出的目标识别结果；基于所述深度相机的标定参数、所述第一 位置以及所述目标识别结果确定所述目标对象的目标轮廓和所述目标对 象相对于所述目标叉车的第二位置。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种目标识别装置，包括：第一 获取模块，用于获取深度相机的标定参数和目标叉车的特征参数；标定模 块，用于根据所述深度相机的标定参数和目标叉车的特征参数标定所述深 度相机相对于目标叉车臂的第一位置，其中，所述目标叉车安装有所述目 标叉车臂；第二获取模块，用于获取所述深度相机拍摄到的目标深度图像； 分层模块，用于将所述目标深度图像按照深度进行分层，得到分层后的第 一组深度图像；处理模块，用于将所述第一组深度图像输入目标识别模型， 得到所述目标识别模型输出的目标识别结果；确定模块，用于基于所述深 度相机的标定参数、所述第一位置以及所述目标识别结果确定所述目标对 象的目标轮廓和所述目标对象相对于所述目标叉车的第二位置。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所 述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设 置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和 处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述 计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本发明，采用获取深度相机的标定参数和目标叉车的特征参数对 深度相机相对于目标叉车臂的位置进行标定，获取深度相机拍摄到的目标 深度图像后，将目标深度图像按照深度进行分层，得到分层后的第一组深 度图像，将第一组深度图像输入目标识别模型，得到目标识别模型输出的 目标识别结果，最后，基于深度相机的标定参数、深度相机相对于目标叉 车臂的位置以及目标识别结果确定目标对象的目标轮廓和目标对象相对于目标叉车的位置，通过根据对象的轮廓和对象相对于叉车的位置进行后 续作业的方式，替代了相关技术中仅仅通过计算叉车坐标来控制叉车进行 作业的技术方案，因此，可以解决相关技术中存在的难以有效识别叉车所 需控制的对象，进而造成进行叉车作业的效率低的技术问题，达到提高叉 车识别所需控制对象的准确率以及提高叉车作业效率的技术效果。