[发明专利]一种打磨用助力机械手

权利要求书

1.一种打磨用助力机械手,包括底座(20)、加强筋(19)、立柱(1)、立柱法兰(5)、主轴承座底座(4)、主轴(13)、气缸底座(2)、气缸(7)、主臂支撑体(10)、限位座支板(9)、主臂(3)、副臂(14)、旋转座(12)、第二轴承(11)、方管(15)、垂臂旋转座(18)、控制盒(16)、活塞拉杆(8)、砂轮(17)，其特征在于，所述底座(20)上端垂直固定设置有立柱(1)，所述立柱(1)另一端上方安装有立柱法兰(5)，所述立柱法兰(5)上装有主轴承座底座(4)，所述主轴承座底座(4)上安装有主轴(13)，所述主轴(13)侧面装有气缸底座(2)，所述主轴(13)上方安装有支撑体(10)，所述支撑体(10)侧方安装限位座支板(9)，所述支撑体(10)上旋转安装有主臂(3)、副臂(14)，气缸底座(2)上安装有气缸(7)，安装于所述气缸(7)的移动端的活塞拉杆(8)通过销轴与主臂(3)一端相连，所述主臂(3)和副臂(14)的另一端连接旋转座(12)，所述旋转座(12)上旋转设有第二轴承(11)，所述第二轴承(11)下端安装有L形方管(15)，所述L形方管(15)下方旋转安装有垂臂旋转座(18)，所述垂臂旋转座(18)上安装有扶手，所述扶手上安装有控制盒(16)，所述垂臂旋转座(18)下方末端安装有砂轮安装座(6)，所述砂轮安装座(6)底端安装有砂轮(17)；

所述砂轮安装座(6)包括：

座体(600)，所述座体(600)连接于垂臂旋转座(18)下方；

转动座安装槽，所述转动座安装槽开设于座体(600)底端；

环形槽(604)，所述环形槽(604)开设于转动座安装槽槽底端；

传动内齿(606)，所述传动内齿(606)环设于环形槽(604)外圈内壁上；

转动座(607)，所述转动座(607)位于转动座安装槽内；

砂轮固定槽(608)，所述砂轮固定槽(608)开设于转动座(607)底端；

转动箱(609)，所述转动箱(609)固定安装于砂轮固定槽(608)槽底端；

转动轴(610)，所述转动轴(610)一端转动连接于转动座安装槽槽底中心位置，所述转动轴(610)另一端穿设转动座(607)连接于转动箱(609)内；

第一锥齿轮(611)，所述第一锥齿轮(611)位于转动箱(609)内，所述第一锥齿轮(611)连接于转动轴(610)上；

螺纹管(612)，所述螺纹管(612)横向连接于转动箱(609)内，所述螺纹管(612)两端转动连接于转动箱(609)侧端；

第二锥齿轮(613)，所述第二锥齿轮(613)连接于螺纹管(612)上，所述第二锥齿轮(613)与第一锥齿轮(611)啮合；

传动螺杆(614)，所述传动螺杆(614)穿设于螺纹管(612)内，所述传动螺杆(614)两端穿设转动箱(609)侧端；

滑动座(615)，两个所述滑动座(615)滑动连接于砂轮固定槽(608)内，两个所述滑动座(615)分别连接于传动螺杆(614)两端；

转动砂轮(616)，所述转动砂轮(616)连接于其中一个滑动座(615)上；

吹扫装置(617)，所述吹扫装置(617)连接于其中另一个所述滑动座(615)上；

传动室(618)，所述传动室(618)设于转动座(607)内，并靠近转动座安装槽槽底端设置；

转动电机，所述转动电机连接于转动室(618)内；

第一转轴，所述第一转轴位于传动室(618)内，所述第一转轴一端穿设于环形槽(604)内，所述转动轴(610)穿设于传动室(618)内，所述第一转轴与转动轴(610)平行设置；

第一转动齿轮(619)，所述第一转动齿轮(619)连接于第一转轴上；

第二转动齿轮(620)，所述第二转动齿轮(620)连接于转动轴(610)上，所述第二转动齿轮(620)与第一转动齿轮(619)啮合；

第三转动齿轮(621)，所述第三转动齿轮(621)位于环形槽(604)内，所述第三转动齿轮(621)连接于第一转轴上，所述第三转动齿轮(621)与传动内齿(606)啮合；

压力传感器，所述压力传感器设置于滑动座(615)上；

位移传感器，所述位移传感器设置于座体(600)侧端；

单片机，所述单片机安装于控制盒(16)内，所述单片机与压力传感器、位移传感器、控制盒(16)通过电路连接。