[发明专利]时间同步方法及装置

说明书

本发明涉及导航技术领域，提供一种时间同步方法及装置，用于导航增强系统中的每个处理中心，包括：定时向所述导航增强系统系统内其他处理中心发送本地钟差产品，并接收多个处理中心发送的钟差产品；根据本地钟差产品和接收的多个所述钟差产品计算本地时间基准与系统时间基准的差；根据所述本地时间基准与系统时间基准的差更新本地钟差产品。本发明可保证导航增强系统中各处理中心播发产品所用的时间基准的统一，为用户提供稳定的导航增强服务。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，尤其涉及一种时间同步方法及装置。

背景技术

全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)可向全球用户提供高质量的定位、导航和授时(Positioning、Navigation and Timing，PNT)等服务，在军事与民用的各个领域发挥着重要的作用。但目前GNSS中，基本服务的精度、完好性、连续性和可用性指标无法满足自动驾驶、测绘、民航等特殊行业用户的应用需求，为此需建设导航增强系统，以提升GNSS服务性能。根据技术体制的不同，导航增强系统分为星基增强系统(SBAS，Satellite-Based Augmentation System)和广域精密定位系统等。

导航增强系统旨在提高基本卫星导航系统在精度、可用性和完好性方面的水平，以满足民航等特殊用户的使用需求。为保证系统服务的可用性和连续性，导航增强系统一般设有多个处理中心同时运行，由播发系统自动对多个处理中心的产品进行选择和播发。但由于通信链路等不确定因素，各处理中心使用的数据源不能保证完全一致，各处理中心解算产品的时间基准存在差异，当处理中心切换时则会导致用户端导航增强服务的跳变。

发明内容

本发明实施例提供了一种时间同步方法及装置。

本发明实施例的第一方面提供了一种时间同步方法，用于导航增强系统中的每个处理中心，其特征在于，包括：

定时向所述导航增强系统系统内其他处理中心发送本地钟差产品，并接收多个处理中心发送的钟差产品；

根据本地钟差产品和接收的多个所述钟差产品计算本地时间基准与系统时间基准的差；

根据所述本地时间基准与系统时间基准的差更新本地钟差产品。

进一步地，所述钟差产品包括：卫星伪随机噪声码号和与所述处理中心对应的本地时间基准下的钟差。

进一步地，所述根据本地钟差产品和接收的多个所述钟差产品计算本地时间基准与系统时间基准的差，包括：

基于卡尔曼滤波算法，根据本地钟差产品和接收的多个所述钟差产品计算本地时间基准与系统时间基准的差；其中，所述卡尔曼滤波算法包括：滤波器初始化、时间更新和量测更新。

进一步地，所述卡尔曼滤波算法选取的滤波状态量包括：本地时间基准与系统时间基准的钟差和钟漂。

进一步地，所述时间更新过程包括：通过

P_k-1＝D(x_k-1)

得到第k个历元时刻的所述滤波状态量x_k及其方差P_k；其中，dt为时间更新的历元间隔，Φ为状态转移矩阵，x_k-1为第k-1个历元时刻的所述滤波状态量，b_k-1为第k-1个历元时刻的所述本地时间基准与所述系统时间基准的钟差，为第k-1个历元时刻的所述本地时间基准与所述系统时间基准的钟漂，D(·)为方差，Q为过程噪声。

进一步地，所述卡尔曼滤波算法选取的滤波观测量z，通过：

z＝T_j-T