[发明专利]时间同步方法及装置

权利要求书

1.一种时间同步方法，用于导航增强系统中的每个处理中心，其特征在于，包括：

定时向所述导航增强系统系统内其他处理中心发送本地钟差产品，并接收多个处理中心发送的钟差产品；

根据本地钟差产品和接收的多个所述钟差产品计算本地时间基准与系统时间基准的差；

根据所述本地时间基准与系统时间基准的差更新本地钟差产品。

2.如权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述钟差产品包括：卫星伪随机噪声码号和与所述处理中心对应的本地时间基准下的钟差。

3.如权利要求1所述的时间同步方法，其特征在于，所述根据本地钟差产品和接收的多个所述钟差产品计算本地时间基准与系统时间基准的差，包括：

基于卡尔曼滤波算法，根据本地钟差产品和接收的多个所述钟差产品计算本地时间基准与系统时间基准的差；其中，所述卡尔曼滤波算法包括：滤波器初始化、时间更新和量测更新。

4.如权利要求3所述的时间同步方法，其特征在于，所述卡尔曼滤波算法选取的滤波状态量包括：本地时间基准与系统时间基准的钟差和钟漂。

5.如权利要求4所述的时间同步方法，其特征在于，所述时间更新过程包括：通过

P_k-1＝D(x_k-1)

得到第k个历元时刻的所述滤波状态量x_k及其方差P_k；其中，dt为时间更新的历元间隔，Φ为状态转移矩阵，x_k-1为第k-1个历元时刻的所述滤波状态量，b_k-1为第k-1个历元时刻的所述本地时间基准与所述系统时间基准的钟差，为第k-1个历元时刻的所述本地时间基准与所述系统时间基准的钟漂，D(·)为方差，Q为过程噪声。

6.如权利要求4所述的时间同步方法，其特征在于，所述卡尔曼滤波算法的量测更新过程选取的滤波观测量z，通过：

z＝T_j-T

计算得到；其中，T_j为第j个处理中心的本地时间基准，b_i,j为第j个处理中心的所述钟差产品，n为所有处理中心共视卫星的个数，i为所述共视卫星中的卫星序号，T为系统时间基准，m为导航增强系统中的处理中心的数量；

所述滤波观测量与所述滤波状态量的关系如下：

z_k＝Hx_k+v＝[1 0]x_k+v，D(v)＝R

其中，z_k为第k个历元时刻的所述滤波观测量，H为观测矩阵，x_k为第k个历元时刻的所述滤波状态量，v为观测噪声，R为观测噪声的方差。

7.如权利要求6所述的时间同步方法，其特征在于，所述量测更新过程包括：通过

K＝P_k^-1H^T(HP_k^-1H^T+R)^-1

得到对应的处理中心更新后的所述滤波状态量及其方差其中，z_k为第k个历元时刻的所述滤波观测量，H为观测矩阵，x_k为第k个历元时刻的所述滤波状态量，v为观测噪声，R为观测噪声的方差，P_k为x_k的方差。

8.如权利要求7所述的时间同步方法，其特征在于，所述根据所述本地时间基准与系统时间基准的差更新本地钟差产品，包括：通过

b_i,j'＝b_i,j-b_k

得到第j个处理中心更新后的本地钟差产品b'_i,j；b_k为更新后的所述滤波状态量第一维记录的钟差值，b_i,j为第j个处理中心的所述钟差产品，i为所述共视卫星中的卫星序号。