[发明专利]泊车控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种泊车控制方法，其特征在于，应用于泊车控制器，包括：

实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度；

如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；

如果所述第一最大减速度小于所述预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值小于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向所述车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；

在所述实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度之前，还包括：

获取整车控制器可提供的最大加速度，并重复执行以下步骤直至车障距离小于或等于预设距离阈值；

如果所述最大加速度大于或等于预设加速度时，则向整车控制器发送等于预设加速度的请求加速度，以使所述整车控制器根据该请求加速度控制车辆做加速运动；

如果所述最大加速度小于所述预设加速度，则向所述整车控制器发送等于所述最大加速度的请求加速度，以使所述整车控制器根据该请求加速度控制车辆做加速运动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度之后，还包括：

如果所述第一最大减速度大于或等于预设减速度，则仅向整车控制器发送等于预设减速度的第一请求减速度，以使所述整车控制器控制车辆做减速运动。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取整车控制器可提供的最大加速度之前，还包括：

通过车载终端获取来自移动终端的泊车指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度，包括：

实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，且移动终端按键已松开，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，且移动终端按键未松开，则控制PI调节器将车速限定为小于或等于最大允许车速。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设加速度和所述预设减速度均为0.16g，其中，g为重力加速度。