[发明专利]机器人行走的控制方法

权利要求书

1.一种机器人行走的控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：

S1：机器人与控制终端进行无线连接；

S2：机器人获取环境地图并发送至控制终端；

S3：机器人接收控制终端反馈在环境地图上设置的导航轨迹指令或者规划清扫方向指令；

S4：机器人判断所接收的指令为导航轨迹指令时，则按照环境地图上所绘制的轨迹行走；机器人判断所接收的指令为规划清扫方向指令时，则以环境地图上所绘制的轨迹为规划清扫方向进行规划清扫。

2.根据权利要求1所述的机器人行走的控制方法，其特征在于，步骤S2的具体步骤为：机器人获取环境信息，然后根据环境信息建立环境地图；或者，机器人从机器人内部已有的环境地图中选取环境地图。

3.根据权利要求1所述的机器人行走的控制方法，其特征在于，所述导航轨迹指令为轨迹线，机器人根据轨迹的绘制顺序进行行走。

4.根据权利要求1所述的机器人行走的控制方法，其特征在于，所述规划清扫方向指令为箭头，机器人根据控制终端设置在箭头上的标号来划分清扫区域，机器人根据箭头的标号按顺序对清扫区域进行清扫。

5.根据权利要求4所述的机器人行走的控制方法，其特征在于，机器人在对任一清扫区域进行清扫时，机器人将根据箭头的指向采用弓字形行走进行清扫，箭头的指向为弓字形行走的延伸方向。

6.根据权利要求1所述的机器人行走的控制方法，其特征在于，所述机器人根据行走命令完成工作后，机器人会与控制终端进行连接，根据控制终端的命令结束工作或再次工作。

7.一种机器人行走的控制方法，其特征在于，该控制方法包括以下步骤：

A1：控制终端与机器人进行连接；

A2：控制终端接收机器人发出的环境地图；

A3：控制终端显示环境地图，并接收环境地图上所设置的导航轨迹指令或者规划清扫方向指令；

A4：控制终端将指令发送至控制终端，使得机器人判断所接收的指令为导航轨迹指令时，则按照环境地图上所绘制的轨迹行走；判断所接收的指令为规划清扫方向指令时，则以环境地图上所绘制的轨迹为规划清扫方向进行规划清扫。

8.根据权利要求7所述的机器人行走的控制方法，其特征在于，控制终端接收环境地图，控制终端选取行走命令类型，再根据选取的行走命令类型在环境地图上绘制导航轨迹指令或者规划清扫方向指令。

9.根据权利要求8所述的机器人行走的控制方法，其特征在于，控制终端选取的行走命令类型为导航轨迹指令时，控制终端选取轨迹线，然后在环境地图上绘制轨迹线。

10.根据权利要求8所述的机器人行走的控制方法，其特征在于，控制终端选取的行走命令类型为规划清扫方向指令时，控制终端选取箭头，然后在环境地图上绘制箭头，再根据箭头的数量将环境地图划分为至少一个清扫区域，并根据绘制箭头的顺序自动为每个清扫区域中的箭头标号。