[发明专利]一种同步驱动控制方法及装置

权利要求书

1.一种同步驱动控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当多台车辆并车运输时，获取主控车辆的油门信号及档位信号，根据所述油门信号及车辆动力学模型确定各所述车辆的发动机转速；

根据所述档位信号及所述车辆动力学模型确定各所述车辆的液压马达排量；

确定各所述车辆可达到的最高速度；

根据各所述车辆的位置关系、转向模式及转向角度建立并车运动模型，基于所述并车运动模型确定各所述车辆的转向半径；

基于所述各所述车辆可达到的最高速度及对应的所述转向半径确定各所述车辆的同步最高车速；

基于各所述同步最高车速确定对应的液压泵排量初始值；

获取各所述车辆的实际驱动力及目标驱动力，基于各所述车辆的所述实际驱动力、所述目标驱动力及所述液压泵排量初始值闭环调节对应的液压泵排量输出值；

基于所述液压泵排量输出值、所述发动机转速及所述液压马达排量同步控制对应的车辆。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定各所述车辆可达到的最高速度，包括：

针对每个车辆，获取所述车辆的发动机转速、分动箱的减速比、液压泵排量、液压马达排量、所述液压马达的数量、减速机的减速比及车轮半径；

根据所述发动机转速、所述分动箱的减速比、所述液压泵排量、所述液压马达排量、所述液压马达的数量、所述减速机的减速比及所述车轮半径确定各所述车辆可达到的最高速度；其中，所述分动箱的减速比、所述减速机的减速比、所述车轮半径及所述液压马达排量为定值，所述液压泵排量为最大排量，所述发动机转速为最大转速。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述各所述车辆可达到的最高速度及对应的所述转向半径确定各所述车辆的同步最高车速后，还包括：

针对每个车辆，判断所述车辆的最高速度是否大于所述同步最高车速，若所述最高速度大于或等于所述同步最高车速，则保持所述同步最高车速；

若所述最高速度小于所述同步最高车速，则对所述同步最高车速进行调节，直至所述同步最高车速小于所述最高速度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述各所述车辆可达到的最高速度及对应的所述转向半径确定各所述车辆的同步最高车速，包括：

基于公式V_Sys_max_temp_i＝(Vmax_j/R_max)*R_i确定各所述车辆的同步最高车速V_Sys_max_temp_i；其中，

所述i为车辆编号，所述j为基准车辆的编号，所述Vmax_j为所述基准车辆的最高速度，所述R_max为基准车辆的转向半径，所述基准车辆为转向半径最大的车辆，所述R_i为编号为i的车辆对应的转向半径。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各所述车辆的实际驱动力及目标驱动力，基于各所述车辆的所述实际驱动力、所述目标驱动力及所述液压泵排量初始值闭环调节对应的液压泵排量输出值，包括：

针对每个车辆，基于所述车辆的负载重力确定所述车辆的目标驱动力；

基于所述车辆的液压马达排量、所述液压马达的数量及驱动压力确定所述车辆的实际驱动力；

判断所述实际驱动力与所述目标驱动力之间的误差是否超出预设的阈值，若超出，则确定液压泵排量控制值；

基于所述液压泵排量控制值及所述液压泵排量初始值调节所述液压泵排量输出值。