[发明专利]线控转向系统

权利要求书

1.一种线控转向系统，包括：

变速器扭矩传感器，被配置为测量并输出变速器扭矩信号；

手轮位置传感器，被配置为测量并输出手轮位置信号；以及

至少一个控制器，包括：

基于角度的负载计算子模块，被配置为接收所述变速器扭矩信号和所述手轮位置信号，并将所述变速器扭矩信号和所述手轮位置信号转换为估计的第二负载值，

扭矩转向比计算子模块，被配置为接收所估计的所述第二负载值、指示包括扭矩转向影响的车轮负载的第一负载值和所述变速器扭矩信号，并将所估计的所述第二负载值、所述第一负载值和所述变速器扭矩信号转换为扭矩转向比，以及

扭矩控制模块，被配置为接收所述第一负载值、所述手轮位置信号和所述扭矩转向比，并将所述第一负载值、所述手轮位置信号和所述扭矩转向比转换为手轮扭矩命令信号。

2.根据权利要求1所述的线控转向系统，还包括：

手轮控制单元，被配置为接收所述手轮扭矩命令信号以产生手轮反作用。

3.根据权利要求2所述的线控转向系统，其中，所述手轮控制单元是闭环，并且包括手轮扭矩传感器、手轮控制器和手轮动力学装置，所述手轮控制器被配置为接收所述手轮扭矩命令信号，将所述手轮扭矩命令信号与由所述手轮扭矩传感器测量的扭矩信号进行比较，并且将反作用扭矩命令信号输出到所述手轮动力学装置。

4.根据权利要求1所述的线控转向系统，还包括：

至少一个负载传感器，所述第一负载值由所述至少一个负载传感器测量。

5.根据权利要求4所述的线控转向系统，其中，所述至少一个负载传感器包括两个拉杆负载传感器。

6.根据权利要求1所述的线控转向系统，还包括：

车轮方向定位机构；以及

电动马达，适于驱动所述车轮方向定位机构，并且所述至少一个控制器包括：电动助力转向观察器模块，被配置为根据与所述电动马达相关联的马达电流和马达速度来估计所述第一负载值。

7.根据权利要求6所述的线控转向系统，其中，所述扭矩转向比计算子模块被配置为确定所述第一负载值与所估计的所述第二负载值之差，其被表示为过量力值。

8.根据权利要求7所述的线控转向系统，其中，所述扭矩转向比计算子模块包括：高通滤波器，被配置为接收所述过量力值以隔离瞬态分量并且输出滤波后的过量力值。

9.根据权利要求8所述的线控转向系统，其中，所述扭矩转向比计算子模块包括：扭矩转向比计算器，被配置为接收所述滤波后的过量力值和所述变速器扭矩信号，并将所述滤波后的过量力值和所述变速器扭矩信号转换为所述扭矩转向比。

10.根据权利要求1所述的线控转向系统，其中，所述扭矩控制模块包括：感觉子模块，被配置为应用所述扭矩转向比；以及主动阻尼子模块，被配置为应用所述扭矩转向比。

11.根据权利要求1所述的线控转向系统，其中，所述扭矩控制模块包括：感觉子模块，被配置为接收车辆速度信号、所述手轮位置信号、所述扭矩转向比和至少直接与所述第一负载值关联的值，并将所述车辆速度信号、所述手轮位置信号、所述扭矩转向比和至少直接与所述第一负载值关联的值转换为所述手轮扭矩命令信号。

12.一种用于缓解线控转向系统中的扭矩转向的方法，包括：

将第一负载值提供给至少一个处理器，所述第一负载值指示受扭矩转向事件影响的车轮负载；

所述至少一个处理器基于变速器扭矩信号和手轮位置信号估计第二负载值；

计算指示所述第一负载值与所估计的所述第二负载值之差的过量力值；

至少根据变速器扭矩值和所述过量力值，计算用于扭矩转向缓解的扭矩转向比；以及

将所述扭矩转向比应用于处理器可执行的并且被配置为至少部分地计算手轮扭矩命令信号的感觉子模块。