[发明专利]手榴弹分解装置

权利要求书

1.一种手榴弹分解装置，其特征在于：包括依次设置于工作台上的上料工位、折弯工位及分解工位，所述上料工位设有XZ滑台总成，所述折弯工位设有用于折弯手榴弹握片的折弯机构，所述分解工位设有用于分解手榴弹的分解机构；所述XZ滑台总成、折弯机构和分解机构均设置于工作台上，所述XZ滑台总成与上料机械手及中间机械手相连，所述上料机械手用于抓取未分解的手榴弹从上料工位移至折弯工位，所述中间机械手用于抓取握片折弯后的手榴弹从折弯工位移至分解工位；所述上料机械手、中间机械手、XZ滑台总成、折弯机构及分解机构均由控制柜控制；所述XZ滑台总成包括立柱、X轴移动机构和Z轴移动机构，所述立柱设置于工作台上，所述Z轴移动机构设置于立柱上，所述X轴移动机构与用于驱动其升降的Z轴移动机构相连；所述上料机械手及中间机械手并列设置于X轴移动机构上；所述折弯机构包括定位夹具、伸缩机构及两个钳爪，所述定位夹具与手榴弹底部相配合，所述中间机械手与两个钳爪相对设置，两个钳爪的开放端设有用于卡持握片的卡爪，两个钳爪的连接端与伸缩机构相连；两个钳爪的外侧面对称设有导向辊和复位压簧。

2.根据权利要求1所述的手榴弹分解装置，其特征在于：所述X轴移动机构为水平气缸，所述Z轴移动机构为垂直气缸，所述上料机械手及中间机械手并列设置于水平移动板的下端，所述水平移动板与水平气缸的活塞杆的活动端相连，所述立柱上设有用于限制水平移动板行程的限位挡块；所述水平气缸的缸体设置于垂直移动板上，所述垂直移动板与垂直气缸的活塞杆的活动端相连；所述垂直气缸的缸体与立柱相连，所述立柱的侧面设有与垂直移动板配合的导轨。

3.根据权利要求1所述的手榴弹分解装置，其特征在于：所述伸缩机构为伸缩气缸，所述伸缩气缸的活塞杆活动端设有连接头，所述连接头通过销轴与中间连接板相连，所述中间连接板的端部通过铰轴与钳爪后部枢接。

4.根据权利要求1-3任一项所述的手榴弹分解装置，其特征在于：所述分解机构包括转台总成和两个旋卸机械手，所述转台总成设置于工作台上，两个旋卸机械手与旋转动力头相连，用于旋卸手榴弹的弹体及雷管，所述旋转动力头设置于工作台的上方；所述转台总成上设有弹体旋卸工位和雷管旋卸工位，两个旋卸机械手对应设置于弹体旋卸工位及雷管旋卸工位的上方；所述弹体旋卸工位设有第一夹持机构，所述雷管旋卸工位设有第二夹持机构，所述转台总成包括用于安装第一夹持机构及第二夹持机构的支撑座，所述支撑座与旋转机构相连，用于驱动支撑座上的弹体旋卸工位和雷管旋卸工位交替旋转；所述旋转机构的侧面设有落料孔，供手榴弹分解后的发火机构落下。

5.根据权利要求4所述的手榴弹分解装置，其特征在于：所述旋转机构为旋转摆动气缸；所述旋卸机械手、第一夹持机构及第二夹持机构均为平行气爪，所述旋卸机械手及平行气爪的里侧面均与手榴弹的外形相匹配；两个旋卸机械手的平行气爪分别为用于夹持弹体的大卡爪及用于夹持雷管的小卡爪。

6.根据权利要求5所述的手榴弹分解装置，其特征在于：所述旋转动力头包括支架、两组用于驱动两个旋卸机械手旋转的动力机构及两组用于驱动两个旋卸机械手升降的升降机构，所述升降机构设置于支架上，所述动力机构与升降机构相连，用于驱动动力机构升降；所述动力机构包括电机、主动齿轮、被动齿轮及主轴，所述电机设置于支架上，所述电机的输出轴与主动齿轮同轴固定，所述主动齿轮与被动齿轮啮合，所述被动齿轮套装在主轴上；所述大卡爪及小卡爪分别设置于两组动力机构的主轴下端。

7.根据权利要求6所述的手榴弹分解装置，其特征在于：所述主动齿轮、被动齿轮及主轴均设置于壳体内，所述电机固定于壳体的外部；所述升降机构的活动端与壳体相连；所述主轴的顶部设有用于驱动旋卸机械手的气电滑环。

8.根据权利要求7所述的手榴弹分解装置，其特征在于：所述升降机构为升降气缸，所述升降气缸的缸体固定于支架上，所述升降气缸的活塞杆端部与固定板相连，所述固定板与壳体相连；所述升降气缸的侧面还设有位移传感器，用于检测旋卸机械手的升降行程。