[发明专利]车辆转向控制方法、系统、设备及存储介质

说明书

本发明提供了一种车辆转向控制方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：检测到车辆发生爆胎故障；根据预设的转向意图判断条件，判断是否为驾驶员的非主动转向；如果为驾驶员的非主动转向，则获取当前的横摆角；将爆胎前的横摆角作为目标横摆角，根据当前的横摆角控制转向扭矩值，以恢复至爆胎前的横摆角。通过采用本发明，在车辆发生爆胎故障时，对于驾驶员主动转向和非主动转向采用不同的控制策略，可以有效地减少由于驾驶员反应延迟或驾驶员误判下操作而引起的交通事故，大大提升车辆驾驶安全性。

背景技术

近年来，在高速公路上有百分之十的交通事故是由轮胎故障引起的，而由轮胎故障引起的事故中，又有百分之七十是由爆胎引起的。当爆胎发生时，在爆掉的轮胎上的阻力急剧增加，将引起车辆上极大的偏航扭矩。对于驾驶员来说，一般会有0.5秒以上的延迟才能感受到车辆行驶状态的改变，若在这种紧急情况下，驾驶员采取不当操作如急速打转方向盘、紧急刹车等，可能会导致车辆失控引发严重的交通事故。

发明内容

针对现有技术中的问题，本发明的目的在于提供一种车辆转向控制方法、系统、设备及存储介质，提高在发生爆胎事故时的车辆安全性。

本发明实施例提供一种车辆转向控制方法，包括：

检测到车辆发生爆胎故障；

根据预设的转向意图判断条件，判断是否为驾驶员的非主动转向；

如果为非主动转向，则获取当前的横摆角；

将爆胎前的横摆角作为目标横摆角，根据当前的横摆角控制电动助力转向系统的转向助力扭矩，以恢复至爆胎前的横摆角。

可选地，所述检测到车辆发生爆胎故障，包括如下步骤：

获取各个车轮的胎压数据；

根据所述车轮的胎压数据和预设的爆胎判断条件，判断是否至少一个轮胎发生爆胎故障，如果是，则车辆发生爆胎故障。

可选地，检测到车辆发生爆胎故障之后，还包括如下步骤：

获取当前的车速值，判断当前的车速值是否大于第一阈值；

如果是，则根据预设的转向意图判断条件，判断是否为驾驶员的非主动转向。

可选地，所述根据预设的转向意图判断条件，判断是否为驾驶员的非主动转向，包括如下步骤：

获取方向盘的转向扭矩值和转向角速度；

判断是否满足方向盘的转向扭矩值小于第二阈值且转向角速度大于第三阈值的条件；

如果是，则为驾驶员的非主动转向。

可选地，所述判断是否满足方向盘的转向扭矩值小于第二阈值且转向角速度大于第三阈值的条件之后，还包括如下步骤：

如果方向盘的转动扭矩值大于等于第二阈值，则判定为驾驶员的主动转向；

根据方向盘的转动扭矩和车辆动态状态控制电动助力转向系统的转向助力扭矩。

可选地，所述根据方向盘的转动扭矩和车辆动态状态控制电动助力转向系统的转向扭矩，包括如下步骤：

根据所述方向盘的转动扭矩值确定第一转向助力扭矩值；

获取车辆的横向加速度的方向和方向盘的转动扭矩方向；

如果方向盘的转动扭矩方向为增加所述横向加速度的方向，则降低所述第一转向助力扭矩值，得到第二转向助力扭矩值作为所述电动助力转向系统输出的转向助力扭矩值。

可选地，所述降低电动助力转向系统的第一转向助力扭矩值，包括如下步骤：