[发明专利]一种微创血管介入手术机器人执行装置

说明书

本发明提供一种微创血管介入手术机器人执行装置，用于对介入手术所用的导管/导丝进行捻旋推进，包括：底座；夹持部，安装于底座上，包括安装座、夹持电机、凸轮、小滑轨、压合块、压合弹簧以及固定块，当凸轮转动时推动压合块沿小滑轨移动，使压合块远离固定块，进而使得压合弹簧推动压合块沿小滑轨向固定块运动并将导管/导丝压紧；递送部，安装于底座上，包括递送电机、第一同步带轮、第二同步带轮以及直线滑轨；以及捻旋部，滑动连接于递送部上，包括滑动座、捻旋组件、夹紧组件。本发明具备递送、捻旋、夹持功能，可在手术中对导丝/导管进行持续的前后递送，并且在进行递送的同时可进行捻旋操作，使导丝/导管更精确更方便地进入目的血管。

技术领域

本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种微创血管介入手术机器人执行装置。

背景技术

心血管疾病是威胁居民健康的一大杀手，且发病率不断上升。目前治疗心血管疾病的手段之一是采用导管/导丝递送置入物来疏通血管。传统的微创血管手术主要通过技术熟练的医生在X射线影像或其他灰度图像的监控和引导下，利用手工完成导管、导管/导丝、微导管和气囊等手术器械的插入工作。但是，由于现有的导管前端的弯曲半径固定，以及人体内血管存在弯曲狭长、不规则、分支多等特征，医生在进行插入工作时存在一定的风险性，且手术操作复杂、时间长，身体疲劳和手工操作不稳定等因素均会影响手术质量。

近年来，随着机器人技术的发展，在微创血管介入手术领域，血管介入手术机器人也作为新兴产业得到迅速发展。微创血管介入手术机器人主要包括成像模块、操作模块、执行模块和控制系统等。其主要工作过程为：医生在成像模块的帮助下通过对操作模块的操作，使执行模块按照医生的指令对微导管/导丝执行递送和旋捻的动作。控制系统收集并转化各模块的信号，并在各模块之间进行传输。

执行装置一般需具备递送、捻旋、夹持功能，而且还需设置传感器，把执行时行进的位移和受到的力反馈到中央控制器，中央控制器将信号处理后反馈到操作模块。

使用微创血管介入手术机器人进行手术可以使操作更加精准、手术时间缩短，同时也可避免医生因穿着沉重的铅衣而造成身体疲劳及损伤。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种微创血管介入手术机器人执行装置。