[发明专利]一种AGV激光导航线路标定中弯道调整方法

权利要求书

1.一种AGV激光导航线路标定中弯道调整方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，确定弯道处AGV转弯角度及转弯半径；步骤二，AGV横向偏移后的半径补偿计算；步骤三，AGV角度偏移后的半径补偿计算；最后，根据步骤三补偿计算后的半径实时调整AGV的舵轮角度，完成弯道行进。

2.根据权利要求1所述的AGV激光导航线路标定中弯道调整方法，其特征在于，所述步骤一详细过程为：记录开始转向起始点位置P₁、弯道起始点位置P₂、弯道结束点位置P₃以及转向完成终点位置P₄，各位置点的坐标分别记录为(X₁,Y₂)、(X₂,Y₂)、(X₃,Y₃)、(X₄,Y₄)，线段P₁P₂与P₃P₄均与弯道所在圆相切，切点分别为P₂、P₃，延长P₁P₂与P₃P₄相交于K点，根据几何关系计算转弯角度β和转弯半径R。

3.根据权利要求1所述的AGV激光导航线路标定中弯道调整方法，其特征在于，所述步骤二的详细过程为：用公式一计算横向偏移对应的半径补偿：

其中，R为设定的转弯半径，单位毫米；R1横向偏移补偿结束后的半径，单位毫米；β为设定转弯角度，单位：角度或弧度，取值角度范围0°～360°，弧度范围(0～3.141593)；X为横向偏移量(车体后轮中心点的偏移量)，横向偏移量X带符号，车体右偏为负，车体左偏为正，单位毫米。

4.根据权利要求1所述的AGV激光导航线路标定中弯道调整方法，其特征在于，所述步骤三的详细过程为用步骤2补偿计算后的半径带入到角度偏移半径补偿公式2.1、公式2.3：

角度偏移包括内偏、外偏，内偏时的角度偏移补偿半径采用下述公式2.1：

内偏转弯前需向前直线行走一段距离，该距离长度记为D，D采用如下公式计算：

外偏时的角度偏移补偿半径采用下述公式2.3：

其中，R1横向偏移补偿结束后的半径，单位毫米；β为设定转弯角度，单位：角度或弧度，取值角度范围0°～360°，弧度范围(0～3.141593)；R2横向、角度偏移补偿后半径，单位：毫米；α为角度偏移量(单位：角度或弧度，取值角度范围0°～360°，弧度范围(0～3.141593)。

5.根据权利要求1所述的AGV激光导航线路标定中弯道调整方法，其特征在于，步骤四的详细过程为：根据计算出的R2,再根据车体尺寸计算出的舵轮角度，开始打舵，然后至打舵结束后依据动态前进横向偏移量积分值x、动态前进纵向偏移量积分值y、动态打舵完成时的车体角度偏移量w计算出最终转弯半径R3，采用公式3进行补偿计算:

按照上步骤打完舵轮之后重新计算出的转弯半径R3，再次根据AGV车体尺寸计算出舵轮角度，再转弯。

6.根据权利要求5所述的AGV激光导航线路标定中弯道调整方法，其特征在于，计算出R3后还包括对AGV舵轮角度动态微调的过程：R3确定同时，以车头或车尾的坐标以及车体的角度和R3先确定圆心坐标，然后根据车头或车位的实时坐标距离圆心的距离减去R3实时计算出AGV车头或车尾到转弯曲线的偏移量，根据偏移量对舵轮角度进行动态微调。