[发明专利]一种工业机器人用管件夹取装置

说明书

本发明公开了一种工业机器人用管件夹取装置，其包括导向轨道、吊臂、移动组件以及管件夹取组件，其中，所述导向轨道的两端采用吊臂悬吊于顶板的下方，所述吊臂上可移动的设置有至少四组移动组件，其中，位于两端的两组移动组件的下方对称设置有管件夹取组件，两个所述管件夹取组件能够在与之对应的移动组件的位移调节下适应管件的长度，从而共同夹取一根管件，并且还能够利用管件夹取组件对管件的端部进行限制，提高了管件的稳定性，便于后续的加工；且，位于中部的多组移动组件的下方均设置有辅助支撑组件，所述辅助支撑组件能够为管件夹取组件所夹取的管件提供辅助支撑及导向。

技术领域

本发明涉及管件夹取装置技术领域，具体是一种工业机器人用管件夹取装置。

背景技术

现有的机器人的种类、功能及形状各式各样，其承担的角色也大不相同，其中，在工业机器人中，较多的机器人需具备夹持功能，究其原因，在工厂的各种工件生产过程中，几乎都依赖于夹持而进行其他的加工动作，其中对于管件的夹取较为困难，为了适应管件的弧度，现有的夹取装置常采用V型块来夹持，然而V型块虽能实现对于管件的简单夹持，但是其实际与管件的接触面积较小，导致夹取不牢固，另外，现有的夹取装置不能够在适应不同的管件长度的同时，从管件的端部对管件实行限制，并且对于管件的下料控制较差。

因此，有必要提供一种工业机器人用管件夹取装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

发明内容

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人用管件夹取装置，其包括导向轨道、吊臂、移动组件以及管件夹取组件，其中，所述导向轨道的两端采用吊臂悬吊于顶板的下方，所述吊臂上可移动的设置有至少四组移动组件，

其中，位于两端的两组移动组件的下方对称设置有管件夹取组件，两个所述管件夹取组件能够在与之对应的移动组件的位移调节下适应管件的长度，从而共同夹取一根管件；

且，位于中部的多组移动组件的下方均设置有辅助支撑组件，所述辅助支撑组件能够为管件夹取组件所夹取的管件提供辅助支撑及导向。

进一步，作为优选，所述管件夹取组件包括连接臂、驱动座、锁紧组件以及方向调节座，其中，所述连接臂的一端固定于移动组件的下方，且所述连接臂的另一端可调节角度的设置有驱动座，所述驱动座的中部采用驱动轴转动设置有方向调节座，所述方向调节座的下方设置有能够承载管件的管件承载槽以及限制管件晃动的锁紧组件。

进一步，作为优选，所述管件承载槽水平固定于抵靠座的一侧，且所述管件承载槽与抵靠座之间构成L型，所述抵靠座的顶部固定于安装的下方，所述安装板采用支柱固定于方向调节座的下方。

进一步，作为优选，所述锁紧组件包括锁紧电机、从动带轮、转动座以及V型爪，其中，所述转动座为T字型，且所述转动座转动设置于安装板的中部，所述转动座的竖直部分向下延伸且伸出所述安装板形成延伸部，所述转动座的延伸部的外圆周上布有螺纹，用于与丝母座传动相连，所述丝母座的两端对称连接有T型连杆，两个所述T型连杆的下方共同连接有V型爪，且，靠近抵靠座的T型连杆还采用限位滑块能够限位滑动的设置在开设于抵靠座侧壁上的限位滑槽中；

所述转动座的顶部伸出所述安装板且同轴固定有从动带轮，所述从动带轮采用皮带与主动带轮传动相连，所述主动带轮固定于锁紧电机的输出端，所述锁紧电机固定于方向调节座的下方。

进一步，作为优选，所述锁紧组件还包括锁紧气缸以及锁紧柱，其中，所述锁紧气缸固定于所述方向调节座的下方，所述锁紧气缸的可伸缩端同轴且可滑动的穿过从动带轮、转动座以及V型爪，且所述锁紧气缸的伸缩端端部固定有多个锁紧柱，所述锁紧柱的另一端为橡胶材质。

进一步，作为优选，所述驱动座的上方铰接有成对称布设的调节杆以及伸缩气缸，且，所述调节杆以及伸缩气缸的另一端均竖直设置于连接臂的下方，其中，所述调节杆与连接臂固定相连，所述伸缩气缸与连接臂相铰接，以便通过所述伸缩气缸的伸缩，调节所述驱动座的偏转角度。