[发明专利]一种柴电混合动力无人航行器及其姿态调整方法

权利要求书

1.一种柴电混合动力无人航行器，其特征在于：包括，

壳体(100)，其内部形成第一容置空间(101)，以及与所述第一容置空间(101)相邻的第二容置空间(102)；

调整单元(200)，设置于所述壳体(100)内部，包括设置于所述第一容置空间(101)内的水箱调整件(201)，以及设置于所述第二容置空间(102)内的电池组移动件(202)；以及，

控制单元(300)，设置于所述第二容置空间(102)内，包括监测模块(301)和处理模块(302)，所述监测模块(301)监测柴电混合动力无人航行器的姿态数据，并将数据发送给所述处理模块(302)；

所述水箱调整件(201)包括设置于所述第一容置空间(101)内的压载水舱(201a)、设置于所述压载水舱(201a)侧面的水泵(201b)、连接所述水泵(201b)并穿过所述壳体(100)的管道(201c)，以及控制所述管道(201c)开闭的电磁阀(201d)；

所述电池组移动件(202)包括设置于所述第二容置空间(102)内并固定于所述壳体(100)内壁上的滑轨(202a)、与所述滑轨(202a)滑动配合的电池组(202b)，以及与所述电池组(202b)连接的电动推杆(202c)，所述电池组(202b)侧面设置有与所述滑轨(202a)配合的滑块(202b-1)；

还包括油箱(400)，设置于所述壳体(100)外表面，所述监测模块(301)包括角度传感器(301a)和第一液位传感器(301b)，所述角度传感器(301a)设置于所述壳体(100)的中部，所述第一液位传感器(301b)设置于所述压载水舱(201a)以及所述油箱(400)内。

2.如权利要求1所述的柴电混合动力无人航行器，其特征在于：所述处理模块(302)包括可编程控制器(302a)，其设置于所述电动推杆(202c)的一侧。

3.如权利要求2所述的柴电混合动力无人航行器，其特征在于：所述监测模块(301)还包括设置于所述壳体(100)外表面的第二液位传感器(301c)，所述第二液位传感器(301c)监测柴电混合动力无人航行器的下潜深度。

4.如权利 要求1～3任一项所述的柴电混合动力无人航行器的姿态调整方法，其特征在于：包括如下步骤，

预先在处理模块(302)中设定好工作模式及相对应的数据；

由所述监测模块(301)监测柴电混合动力无人航行器的姿态数据，并将数据发送给所述处理模块(302)；

所述处理模块(302)接收所述监测模块(301)发送的数据，再根据所设定的工作模式和数据发出对应的控制信号；

所述水箱调整件(201)和所述电池组移动件(202)根据控制信号作出相应动作；

所述监测模块(301)不断地将监测到的数据发送给所述处理模块(302)，所述处理模块(302)将接收到的数据与预先设定的数据相比较，并不断地发出对应的控制信号，形成闭环。

5.如权利要求4所述的柴电混合动力无人航行器的姿态调整方法，其特征在于：所述工作模式包括自平衡模式和角度调整模式，所述自平衡模式下柴电混合动力无人航行器会保持平衡状态行驶，所述角度调整模式下柴电混合动力无人航行器会进行上浮或下潜动作。

6.如权利要求5所述的柴电混合动力无人航行器的姿态调整方法，其特征在于：所述监测模块(301)检测的数据包括柴电混合动力无人航行器的倾斜角度、所述压载水舱(201a)内水位高度、所述油箱(400)内油液高度、以及柴电混合动力无人航行器的下潜深度。

7.如权利要求6所述的柴电混合动力无人航行器的姿态调整方法，其特征在于：所述处理模块(302)发出的信号包括控制所述压载水舱(201a)进出水，以及控制所述电池组(202b)前后移动。