[发明专利]一种农业机器人及其行走控制方法

权利要求书

1.一种农业机器人，其特征在于，包括机器人主体，所述机器人主体上设置有行走机构，所述机器人主体沿前进方向和后退方向中的至少一端设置有接触感知装置，所述接触感知装置包括设置在所述机器人主体上的第一压力传感器和第一挡板，所述第一挡板通过第一弹性件连接所述第一压力传感器，所述机器人主体内设置有控制器，所述机器人主体上设置有GPS定位模块，所述行走机构、所述第一压力传感器和所述GPS定位模块分别与所述控制器连接；

所述接触感知装置还包括设置在所述第一压力传感器同一侧的第一限位开关，所述第一限位开关与所述控制器或所述行走机构连接，且所述第一限位开关的第一触头朝向所述第一挡板；

第一压力传感器用来检测机器人主体前方或后方的第一压力值，并对第一压力值与第一压力阈值和第二压力阈值作比较，可以判断机器人行走路径上是否存在障碍物，且障碍物是属于软体障碍物还是刚体障碍物；

还包括设置在所述机器人主体前进方向和后退方向中的至少一端的激光雷达发射器，所述激光雷达发射器与所述控制器连接，或，

所述激光雷达发射器的同一侧还设置有摄像头，所述摄像头与所述控制器连接。

2.根据权利要求1所述的农业机器人，其特征在于，所述接触感知装置还包括分别设置在所述机器人主体前进方向两侧的第二压力传感器和第三压力传感器，所述第二压力传感器和所述第三压力传感器分别与所述控制器连接，所述第二压力传感器背离所述机器人主体的一侧设置有第二弹性件，所述第二弹性件背离所述第二压力传感器的一侧设置有第二挡板，所述第二挡板通过所述第二弹性件连接所述第二压力传感器；

所述第三压力传感器背离所述机器人主体的一侧设置有第三弹性件，所述第三弹性件背离所述第三压力传感器的一侧设置有第三挡板，所述第三挡板通过所述第三弹性件连接所述第三压力传感器。

3.根据权利要求1所述的农业机器人，其特征在于，所述机器人主体上设置有接收器，所述接收器与所述控制器连接，所述接收器用于与遥控器通信连接。

4.一种应用于权利要求1至3任一个农业机器人的行走控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人主体上的第一压力传感器的第一压力值，将所述第一压力值分别与预设的第一压力阈值和第二压力阈值比较，所述第一压力阈值小于所述第二压力阈值；

在所述第一压力值大于或等于所述第一压力阈值，且所述第一压力值小于所述第二压力阈值时，减小所述机器人主体的预设行走机构的行进速率；

在所述第一压力值大于或等于所述第二压力阈值时，更改所述机器人主体的预设行走路径或停止所述行走机构的动作。

5.根据权利要求4所述的农业机器人的行走控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述机器人主体上的限位开关发送的电平改变信息，在接收到所述电平改变信息时，更改所述机器人主体的行走路径，或，停止所述行走机构的动作。

6.根据权利要求4所述的农业机器人的行走控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述机器人主体上的GPS定位模块的实时位置信息，同时获取所述机器人主体上的惯性检测单元的加速度信息和角速度信息；

由所述实时位置信息、所述加速度信息和所述角速度信息得出所述机器人主体相对所述预设行走路径上各点的相对坐标信息，所述相对坐标信息包括所述机器人主体当前所在位置相对所述预设行走路径上各点的方位朝向和距离大小；

根据所述相对坐标信息计算所述机器人主体与所述预设行走路径上各点的直线距离，并确认所述预设行走路径上的所述直线距离最小值的所在点，在所述直线距离最小值小于或等于预设距离阈值时，控制所述行走机构向所述预设行走路径的直线距离最小值所在点行进。