[发明专利]一种钢筋网行走机器人

说明书

本发明公开一种钢筋网行走机器人，包括：壳体；第一行走结构，包括位于壳体内的第一驱动装置以及与第一驱动装置连接、且位于壳体相对两侧的支腿，第一行走结构带动壳体沿第一方向行走；第二行走结构，第二行走结构包括与壳体固定的第二驱动装置以及与第二驱动装置连接、位于所述壳体下表面的滚动结构，第二行走结构带动壳体沿第二方向行走；以及第一光电感测器及第二光电感测器，第一及第二光电感测器均设置于壳体的下表面，第一光电感测器与第一行走结构通信连接，第一行走结构根据第一光电感测器的感测结果控制行走，第二光电感测器与第二行走结构通信连接，第二行走结构根据第二光电感测器的感测结果控制行走。所述钢筋网行走机器人结构简单，在钢筋网行走机器人上设置自动绑扎机，可以解决钢筋绑扎的问题。

技术领域

本发明涉及一种移动车体，尤其涉及一种能交替在相互垂直的方向上行走的钢筋网行走机器人。

背景技术

随着城市化进程的快速推进，国家需要建造越来越多的高层建筑、铁路和核电站等大型建筑。在建造大型建筑时，不可避免地需要用到钢筋混凝土结构，钢筋混凝土结构作为建筑的主要框架，能够为建筑提供主要的支撑作用。在形成钢筋混凝土结构前，需要先将多根钢筋绑扎成钢筋框架，以形成大直径的钢筋网片。目钢筋绑扎目前主要采用的方式是人工手动捆扎和小型手持式钢筋捆扎机，其中人工手动捆扎费事费力，效率低下，而另一种小型手持式钢筋捆扎机，又叫全自动绑扎机，内部设有微控制器，能够自动完成钢筋捆扎的所有步骤，是一种智能化手持式钢筋快速捆扎工具。钢筋捆扎机主要由机体、专用线盘、电池盒、充电器四部分组成。虽然小型手持式钢筋捆扎机的速度相对人工捆扎有所提高，但是在钢筋捆扎过程中只能一个人手持一台捆扎机单次单个的捆扎，而且需要工作人员反复的弯腰起蹲操作，会对工作人员身体造成伤害，效率也不是很理想。

发明内容

为了达到上述技术目的，本发明提供了一种钢筋网行走机器人。所述钢筋网行走机器人能作为钢筋捆扎机器人的底座，也即，在钢筋网行走机器人上设置自动绑扎机，利用钢筋网行走机器人带着自动绑扎机实现绑钢筋的动作。

一种钢筋网行走机器人，包括：

壳体；

第一行走结构，包括位于所述壳体内的第一驱动装置以及与所述第一驱动装置连接、并受第一驱动装置驱动的、且分别位于所述壳体外、所述壳体相对两侧的支腿，所述第一行走结构用于带动壳体沿第一方向行走；

第二行走结构，所述第二行走结构包括与壳体固定的第二驱动装置以及与所述第二驱动装置连接、并受第二驱动装置驱动、位于所述壳体下表面的滚动结构，所述第二行走结构用于带动壳体沿第二方向行走；以及

第一光电感测器及第二光电感测器，所述第一光电感测器及第二光电感测器均设置于所述壳体的下表面，所述第一光电感测器与第一行走结构通信连接，所述第一光电感测器感测第一方向上的钢筋，所述第一行走结构用于根据所述第一光电感测器的感测结果以执行行走动作，所述第二光电感测器与第二行走结构通信连接，所述第二光电感测器感测第二方向上的钢筋，所述第二行走结构用于根据所述第二光电感测器的感测结果以执行行走动作。

在一个优选实施方式中，所述壳体包括底板、两相对的第一侧板以及两相对的第二侧板，所述第一侧板与第二侧板依次连接并均与底板垂直连接，所述底板、第一侧板及第二侧板围合形成容纳空间，所述支腿的数量为4个，4个所述支腿分别位于两个所述第一侧板的外侧，且位于同一侧的两个所述支腿分别固定于行走方通上。

在一个优选实施方式中，所述第一驱动装置包括第一电机、与第一电机固定的减速机与四个连杆，所述减速机包括双向驱动轴，每个所述驱动轴靠近所述第一侧板的一端固定有第一带轮，与第一带轮相对的位置设有第二带轮，所述第一带轮及第二带轮通过同步带传动，所述第一带轮与第二带轮的输出端分别穿过第一侧板与一个所述连杆固定，所述连杆的另一端与每个支腿固定，所述连杆的两端分别能绕着驱动轴及所述支腿转动。